1) Параллельное соединение.
Эта структурная схема преобразуется к виду:
(2.20)
Передаточные функции параллельных звеньев складываются.
2) Последовательное соединение.
Передаточные функции последовательных звеньев перемножаются.
(2.21)
3) Обратная связь.
Для разомкнутой системы общая ПФ:
Для положительной ОС -, для отрицательной ОС +.
Общая ПФ замкнутой одноконтурной системы:
(2.22)
ПФ для разомкнутой системы:
(2.23)
Улучшения качества регулирования посредством введения