2015-08-13
1449
Для обслуживания станков всех типов подбираем промышленный робот М20П, схема которого приведена на рисунке 17
Рисунок.17 Промышленный робот М20П
Промышленный робот с ЧПУ М2ОП предназначен для автоматизации установки – снятия заготовок и деталей, смены инструментов и других вспомогательных операций при обслуживании станков с ЧПУ. Устройство данного типа может обслуживать одни или два станка и образовывать вместе с накопительными и транспортными устройствами гибкий производственный обрабатывающий комплекс, предназначенный для продолжительной работы без участия оператора.
3.Система управления
3. Система управления движения по одной координате
Разработка функциональной схемы системы стабилизации скорости перемешения элемента робота.
Общие замечания:
- Система стабилизации скорости предполагает использование широтно-импульсного метода управления. Принцип метода представлен на листе 5.
В качастве генератора триугольных импульсов используем реверсивный счетчик DD2, DD3, и тригер DD7.
Счетчик формирует временную диаграму развертки в соответствии с законом представленом на рисунке 18
Рисунок 18 – временная диаграма развертки ШИМ
Компоратор ШИМ реализован на элементах DD4, DD5.
С выхода А=В компоратор через тригер DD6 и усилитель VT1 сигналы управления амплитудой 300В поступают на исполнительный двигатель M1.
Вал исполнительного двигателя совмещен с валом датчика скорости BR1 (тахогенератор постоянного тока).
Сигнал фактической скорости постунает в систему управления на вход усилителя ошибки DA2 на не инвертирующий вход которого поступает сигнал задания скорости.
На входе 6 усилителя ошибки формируется сигнал разности заданой и фактической скоростей механизма. Разности на сигналах поступает на ACP DA1 преобразователь (аналог-цифры) двухквадрантный режим.
Выходной код преобразователя поступает на компоратор ШИМ который должен функционировать в двухквадрантном режиме.
Ограничением схемы является однонаправленый режим.
Тригер DD6 осуществляет задержку выходного сигнала ШИМ на время работы преобразователя
