Манипулятор – управляемое устройство, содержащее рабочий орган, который предназначен для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве.
Рисунок 15. Манипулятор. |
Рисунок 16 Схема конечных элементов схвата |
Рисунок 17. Схват: вид сверху |
Из-за того, что схват имел малую площадь соприкосновения с коробом, была добавлена прорезиненная пластина. Тесты показали: для того, чтобы надежно зажимать короб, приходилось сильно сжимать схват, а это приводило к тому, что сервопривод перегревался. Если сжимать схват не достаточно сильно, то короб вращался при движении. Для надежного удержания коробов резина была заменена пластинами, проклеенным поролоном.
Окончательно манипулятор имеет 4 степени свободы и развод схвата 6 см 5 мм.