Основные вопросы теории
Изучение особенностей дискретных алгоритмов фильтровой задачи ИСОН для режимов начальной выставки и калибровки, обсервационного и автономного, а также обсервационного и автономного режимов работы в условиях подвижного объекта:
· формирование измерений;
· описание вектора состояния, матрицы динамики системы и матрицы измерений;
· ковариационный канал ФК;
· оценочный канал;
· формирование обратных связей.
Основные сведения
Фильтровая задача математического обеспечения ИСОН по интеграции данных БИИМ на ВОГ, стандартной и мультиантенной ПА GPS и лага с использованием ФК.
3.1. Измерения
· Скоростные измерения по GPS:
(1)
где - приращения декартовых координат МПО в проекциях на географические оси, вырабатываемые по данным БИИМ о составляющих вектора линейной скорости на интервале измерений приращений декартовых координат в доплеровском канале ПА СНС, пересчитанных от точки размещения приемной антенны СНС к месту установки ИБ БИИМ
|
|
, где - приращение матрицы ориентации МПО за время , - отстояние приемной антенны СНС от ИБ БИИМ).
Соотношения (1) могут быть приведены к виду:
(2)
где - погрешности доплеровского канала ПА GPS/ГЛОНАСС - дискретные белые шумы с дисперсиями на частоте 1Гц, ; - реальные шумы скоростных измерений.
· Позиционные измерения
(3)
· Курсовое измерение
, (4)
· Скоростные измерения по лагу:
(5)
где - восточная и северная составляющие морских течений, как основная методическая погрешность относительных лагов, могут быть представлены в виде [1]
(6)
где (7)
, уз, ч-1, ч-1, - линейная скорость объекта в узлах, - “белый” шум единичной интенсивности; - шумы измерений, включающие неизмеряемую лагом поперечную составляющую вектора скорости корабля и инструментальные погрешности лага и аппроксимированные белыми шумами с дисперсией на частоте 1 гц.
Для построения расчетной модели погрешностей ИСОН восточную и северную составляющие морских течений аппроксимируем марковскими процессами первого порядка с интервалом корреляции порядка 5400с и .
Расчетная модель погрешностей ИСОН