2018-02-23
1261
При обработке заготовок на металлорежущих станках промышленные роботы должны осуществлять:
· установку заранее ориентированных заготовок в рабочую зону станка;
· снятие деталей со станка и раскладку их в тару или укладку в магазин (конвейер);
· кантование деталей; выдачу технологических команд для управления технологическим оборудованием;
· транспортирование деталей между станками.
Рассмотрим несколько примеров. РТК мод. КС10.48 предназначен для токарной обработки широкой номенклатуры деталей типа фланцев диаметром 40... 160 мм и массой до 10 кг в условиях мелкосерийного и серийного производств. Заготовки устанавливаются в станок с помощью трехкулачковогосамоцентрирующего патрона. В состав РТК (рис. 3.1) входят токарно-револьверный станок 1 модели 1В340Ф30; ПР 2 модели М20Ц48.01, оснащенный двумя захватными устройствами 3; дисковый магазин 6 с дисками 5; ограждение 4. РТК имеет линейную компоновку и управляется от УЧПУ ПР. Приемная и загрузочная позиции РТК совмещены. На станке производится либо полная обработка детали (с одной установки), либо обработка детали с одной стороны. В последнем случае обработка другой стороны детали производится или на другом РТК, или на том же РТК после его соответствующей переналадки. Детали устанавливаются на диске (с ориентирующими штырями), размещенном на поворотном магазине. Магазин устанавливается так, чтобы две его соседние позиции мог обслуживать промышленный робот (захватное устройство). Расстояние между двумя руками пормышленного робота равно расстоянию между двумя соседними позициями магазина. Когда промышленный робот останавливается в крайнем левом положении, руки пормышленного робота оказываются под соответствующими позициями магазина, в результате чего взятие заготовки и укладка обработанной детали производятся одновременно. После выработки стопы заготовок и заполнения стопы обработанных деталей магазин поворачивается на один шаг, подводя под разгрузочную руку пустую позицию, а под загрузочную руку стопу заготовок. Промышленный робот во время работы станка захватывает заготовку и удерживает ее в непосредственной близости от рабочей зоны станка. Когда обработка детали закончена, промышленный робот первым свободным захватным устройством снимает готовую деталь, а вторым – устанавливает на ее место следующую заготовку, после чего обработка возобновляется. Во время обработки этой детали промышленный робот укладывает изделие в разгрузочную позицию магазина и одновременно свободным вторым захватом берет из стопы заготовку и переносит ее в позицию, расположенную в непосредственной близости от рабочей зоны станка.
Рис. 3.1. РТК для токарной обработки мод. КС10.48:
1 – токарно-револьверный станок мод. 1В340Ф30; 2 – ПР мод. М20Ц48.01; 3 – захватное устройство; 4 – ограждение; 5 – диск; 6 – дисковый магазин Дисковый магазин предназначен для хранения заготовок и обработанных деталей в стопах и выдачи их на позиции загрузки-выгрузки. Магазин включает в себя поворотный стол с приводом, на столе закреплена планшайба; диск фиксируется от поворота пальцем, установленным на планшайбе. Прежде чем войти в какую-либо зону рабочего пространства ПР, оператору необходимо поднять ограничитель, преграждающий ему путь. При этом срабатывают связанные с ограничителем микропереключатели, прерывающие работу ПР. Для повышения надежности оба микропереключателя работают параллельно. Промышленный робот оснащен двумя одноместными захватными устройствами, которые удерживают деталь (фланец диаметром 40... 160 мм) тремя губками, синхронно сходящимися под углом 120° и центрирующими заготовку. Захватное устройство установлено в опоре качания и может поворачиваться (с помощью толкателя и рычага) вокруг горизонтальной оси. Крепление захватного устройства в руке промышленного робота осуществляется посредством стандартизированного хвостовика.
