Начальная инициализация системы

Этап инициализации в системах захвата и анализа движения должен проектироваться особенно тщательно, потому что на этом этапе происходит формирование данных, которыми в дальнейшем будут пользоваться все остальные подсистемы.

Этот этап включает в себя следующие задачи: настройку и калибровку датчиков, установку системных данных о начальном положении датчиков и исследуемого объекта, инициализацию начальной позы объекта, возможно, формирование графа свобод и ограничений, по которому система будет анализировать полученные данные на завершающем этапе своей работы. Граф свобод и ограничений, если таковой используется в системе, определяет степени свобод и ограничения изменений по этим степеням свобод для каждого участка скелета объекта.

Формирование начальной позы может происходить различными способами. В некоторых реализациях существует определенная инициализационная поза объекта, в таком случае система начинает сбор данных только после того, как подсистема инициализации сообщает, что объект принял предусмотренную начальную позу. В другом случае система может принимать любую начальную позу объекта, но тогда необходимо проанализировать несколько кадров данных, чтобы убедиться, что данные о позе получены правильно, иначе возможна ситуация, в которой система будет долгое время собирать неверные данные, и не сможет обнаружить ошибку.

Граф свобод и ограничений так же, как и инициализационная поза объекта, может либо изначально присутствовать в системе, либо формироваться при помощи анализа характера трансформаций и движения объекта на некотором интервале времени после первого запуска системы.

Кроме описанных подзадач, на этапе инициализации и начальной настройки система может производить самотестирование. Тестирование обычно строится следующим образом: проверяется работа датчиков, затем датчики отключаются и на вход системы отслеживания ключевых областей подается последовательность заведомо верных данных. Если данные, полученные в результате обработки, соответствуют имеющимся правильным результатам, система работает верно. Этап самотестирования обычно присутствует в системах, очень критичных к корректности реакции, либо в автоматических системах, в которых отсутствует оператор, который может проверить работоспособность системы визуально.