Кадр данных (Data frame)

Кадр данных состоит из семи различных полей:

Начало кадра» (start of frame), «поле арбитража» (arbitration field), «поле управления» (control field), «поле данных» (data field), «поле CRC» (CRC field), «поле подтверждения» (ACK field), «конец кадра» (end of frame). Поле данных может иметь нулевую длину. Кадр данных представлен на рисунке 1.2.

«

Рисунок 1.2 – Кадр данных

Начало кадра (стандартный или расширенный формат) (Start of frame)

Начало кадра отмечает начало кадра данных или кадра удаленного запроса данных. Это поле состоит из одиночного нулевого бита. Узлу разрешено начать передачу, когда шина свободна (см. «межкадровый интервал»). Все узлы должны синхронизироваться по фронту, вызванному передачей поля «начало кадра» (см. «аппаратная синхронизация») узла, начавшего передачу первым.

Поле арбитража (Arbitration field)

Формат поля арбитража отличается для стандартного и расширенного форматов.

· в стандартном формате поле арбитража, состоит из 11 разрядного идентификатора и RTR-бита. Биты идентификатора обозначены ID-28... ID-18;

·

в расширенном формате поле арбитража состоит из 29 разрядного идентификатора, SRR-бита, IDE-бита, и RTR-бита. Биты идентификатора обозначены ID-28... ID-0. Поле арбитража представлено на рисунке 1.3.

Рисунок 1.3 – Поле арбитража для стандартного и расширенного сообщений

Чтобы отличать стандартный формат и расширенный формат, зарезервированный в предыдущих спецификациях CAN (версия 1.0-1.2) бит r0 теперь обозначен как IDE бит.

Идентификатор

Идентификатор - стандартный формат

Длина идентификатора - 11 бит и соответствует BASE ID в расширенном формате. Эти биты передаются в порядке ID-28 … ID-18. Самый младший бит - ID-18. 7 старших битов (ID-28 - ID-22) не должны быть все единичными битами.

Идентификатор - расширенный формат

В отличие от стандартного идентификатора, расширенный идентификатор состоит из 29 бит. Его формат содержит две секции:

Base ID

Base ID состоит из 11 бит. Эта секция передается в порядке от ID-28 до ID-18. Это эквивалентно формату стандартного идентификатора. Base ID определяет базовый приоритет расширенного кадра.

Extended ID

Extended ID состоит из 18 бит. Эта секция передается в порядке от ID-17 до ID-0. В стандартном кадре идентификатор сопровождается RTR битом.

Бит RTR (стандартный и расширенный формат)

Бит запроса удаленной передачи.

В кадрах данных RTR бит должен быть передан нулевым уровнем. Внутри кадра удаленного запроса данных RTR бит должен быть единичным.
В расширенном кадре сначала передается Base ID, с последующими битами IDE и SRR. Extended ID передается после SRR бита.