Последовательное программирование

Прямое программирование

Программная реализация алгоритмов коррекции

Для программной реализации алгоритмов коррекции можно использовать прямое, последовательное, параллельное и комбинированное программирование.

В соответствии с полученным выражением (14.17) алгоритм работы реализации КУ имеет вид:

х_о[п] =b_оD_о[п] + b ₁ D ₀ [n—1] +... + b_кD₀[п-к] -а₁х₀[п-1]-а₂х₀[п-2]-...-а_кх₀[п-к]. Здесь принято а_о = 1.

Алгоритм реализации коррекции изображен на рис.14.11.

Рис.14.11. Алгоритм прямого программирования

Передаточную функцию W_ку(z) можно представить в виде

W_ку(z) =

где a_i и b_I – корни полиномов числителя и знаменателя передаточной функции W_ку(z).

В этом случае структурную схему КУ можно представить в виде, изображенной на рис.14.12.

Рис.14.12. Структурная схема КУ при последовательном программировании алгоритма коррекции

На рисунке:

Используя приведенные отношения и обратное Z - преобразование получим выражения для решетчатых функций выходных величин соответствующих передаточных функций

y₁[n] = D₀[n] + a₁D₀[n -1] - b₁y₁[n -1]

y₁[n] = y₁[n] + a₂y₁[n -1] - b₂y₂[n -1]

………………………………………

x₀[n] = y_k-1[n] + a_ky_k-1[n -1] - b_kx₀[n -1]

Каждое из полученных соотношений может быть реализовано методом прямого программирования. Алгоритм последовательного программирования изображен на рис.14.13.

Рис.14.13. Алгоритм последовательного программирования