Структурная и функциональная схемы систем дискретного регулирования

Синтез корректирующих устройств. Техническая реализация корректирующих устройств

Корректирующие устройства синтезируют на основании требований к свойствам САУ. Для этого необходимо знать передаточную функцию реальной САУ W_реал, которая чем то не удовлетворяет разработчика, и желаемую передаточную функцию W_жел, которой должна обладать САУ в результате корректировки ее свойств.

При синтезе корректирующих устройств сначала определяю передаточную функцию возможного последовательного корректирующего устройства исходя из соотношения: W_п = W_жел / W_реал. Затем выясняют, при каких передаточных функциях параллельно-согласного W_пс и параллельно-встречного W_пв корректирующих устройств будет получен тот же эффект. После этого решают, какое из них более целесообразно и проще создать. При этом исходя из рис.103 можно записать:

W_жел = WW_п = W₁W₂.(W₃ + W_пс) = W(1 + W_пс/W₃) = W/(1 + W₂W_пв),

где W = W₁W₂W₃. Из этого соотношения можно определить формулы перехода от одного корректирующего устройства к другому.

Структурная схема — это совокупность элементарных звеньев объекта и связей между ними, один из видов графической модели. Под элементарным звеном понимают часть объекта, системы управления и т. д., которая реализует элементарную функцию.

искретные САР в контуре управления содержат дискретные сигналы. Различают следующие виды дискретных сигналов:

1. Дискретизация по времени, импульсные САР (рис. 15);

2. Дискретизация по уровню, релейные САР (рис. 16);

3. Совмещение 1 и 2 – цифровые САР.

В дальнейшем будем рассматривать только дискретизацию по времени, так как в цифровых системах дискретизацией по уровню можно пренебречь. В настоящее время подавляющее большинство дискретных САР в качестве дискретизирующего устройства имеют цифровую вычислительную машину.

Рис.15. Дискретизация по времени. Рис.16.Дискретизация по уровню.