Настройка регуляторов на модульный и симметричный оптимум

Такую настройку обычно используют для многоконтурных систем управления с подчиненным регулированием, когда один из регуляторов вырабатывает задающие воздействия для второго, стоящего во внутреннем контуре. При этом каждый контур настраивается индивидуально и параметры регулятора определяются оптимизацией каждого контура.

 – стабилизирующий регулятор;

 – корректирующий регулятор;

,  – передаточные функции объекта управления.

При оптимизации структуру регулятора внутреннего контура обычно выбирают из условия минимального времени регулирования и перерегулирования ≤4%.

Такая настройка называется технический (модульный) оптимум.

Этому условию соответствует ЛАЧХ, ФЧХ и системы следующего вида:

Тогда передаточная функция разомкнутого контура:

Модульный оптимум характеризуется тем, что система в замкнутом состоянии эквивалентна колебательному звену:

 – малая постоянная времени, связанная с временем регулирования, которая должна учитывать все малые постоянные времени настраиваемого контура.

При ступенчатом управляющем воздействии выходная величина в первый раз достигает установившегося значения через время , перерегулирование составляет 4,3%, а запас по фазе 63°.

Настройка регуляторов на симметричный оптимум

При такой настройке ЛАЧХ желаемой системы имеет астатизм 2-го порядка, время первого достижения выходной величиной установившегося значения составляет , максимальное перерегулирование достигает 43%, запас по фазе 37° но при этом в системе переходной процесс с перерегулированием до 40% и выше.