П-регулятор (статической регулятор) – это регулятор, у которого перемещение регулируемого органа пропорционально отклонению регулируемого параметра от заданного значения. Т.е. регулируемая величина в пределах зоны регулирования изменяется пропорционально изменению входной величины.
Уравнение динамики:
Настройка регулятора:
КР – коэффициент усиления (передачи) регулятора;
d - предел пропорциональности (%) показывает в каких пределах должна изменяться регулируемая величина, чтобы m изменилось на 100%.
Статическая характеристика:
d = 100% (КР = 1) при DYМАХ = mМАХ
d > 100% (КР < 1) при DYМАХ =1
mМАХ < 1
d < 100% (КР > 1) при DYМАХ <1
mМАХ = 1
Если КР возрастает (КР Þ d¯), то в пределе d=0, а КР = ¥ и это характеристики позиционного регулятора.
Переходная характеристика: h(t) = KP
Передаточная функция: W(p) = KP.
Достоинства:
ü простота;
ü высокое быстродействие и минимальное время регулирования.
Недостатки:
ü наличие статической ошибки регулирования.
Статическая ошибка возникает за счет введения жесткой обратной связи (связи по положению регулирующего органа).
|
|
Статическая ошибка: .
Характеристика реального регулятора значительно отличается от идеального: