Метод последовательной коррекции позволяет получить устойчивую систему управления с требуемым качеством переходных процессов. Хотя этот метод и не нашел широкого применения – он позволяет наглядно показать как разрабатывается структура САУ (системы автоматического управления).
По качеству переходных процессов условием оптимальности является получение кривой, совпадающей с рассчитанной по формуле:
;
где: y – отклонение управляемой величины или ошибка;
- начальная величина;
T – постоянная времени.
Подобные выражения для переходных процессов известны в электротехнике, например, для тока в RL цепи: .
Если система оптимизируется по двум параметрам, то:
;
Аналогично в электротехнике: .
где: (А 1) и (А 2) - постоянные интегрирования. В этом случае график переходного процесса описывается уравнением второго порядка:
Аналогично в электротехнике: .
Где S и р – корни характеристических уравнений.
Решение данного характеристического уравнения про времени t =3Т и значение позволяет получить величину перерегулирования не более 5%.
|
|