Определение модели

Задача позиционирования манипуляционной системы

Задача позиционирования захвата манипуляционной системы заключается в отыскании допустимого (лежащего в Φ) решения уравнения (1) при заданной правой части x. Замкнутые решения существуют далеко не во всей области Φ допустимых значений свободных параметров и в свою очередь лишь в части области их определения выполняются условия для . Поэтому для отыскания какой-либо точки φ, лежащей в области определения замкнутых решений, может потребоваться перебор значений . Если необходимости в таком переборе нет, то более рационально использовать для позиционирования манипуляционной системы методы последовательных приближений или покоординатного спуска, позволяющие целенаправленно организовать поиск решения с учетом ограничений. Данные методы являются численными методами и рассмотрены в соответствующей литературе.

Как было сказано ранее, процесс проектирования связан с моделированием. В связи с этим необходимо рассмотреть - что это такое.

Моделью называется любой другой объект, отдельные свойства которого полностью или частично совпадают со свойствами исходного. Модель заменяет исходный объект, сохраняя только некоторые, существенные свойства объекта, которые определяются целями моделирования. Построение модели – итерационный процесс.