Робототехнические системы для водной среды: задачи, решаемые РС, классификация и типы

Сделать компиляцию из вопросов 9 «Робототехнические подводные аппараты»и 11 «Робототехнические надводные аппараты».

9. Робототехнические подводные аппарат: задачи, решаемые ими, примеры исполнения, варианты управления.

Решаемые задачи:

- экологический мониторинг

- охрана территорий от несанкционированных перемещений

- поиск подводных месторождений

- помощь в устранении последствий ЧС

- обслуживание глубоководных устройств и систем

- океанологические исследования

- разминирование

Типы:

- автономные необитаемые подводные аппараты

- подводные минироботы

- подводные микророботы

Структура АПА:

Задание Планировщик Автопилот ПА

Наблюдатель Сенсоры

Подводный аппарат АКВА-ЧС

Телеуправляемый манипуляционный подводный аппарат, предназначенный для обеспечения телевизионного поиска и обслуживания донных объектов и их внутренних полостей через входные проёмы размером не менее 1,2 м, проведения разведки, отбора проб грунта и выполнения технологических операций по резке металлических профилей и тросов. В комплекс входят: судовая часть с системой управления аппаратом, размещённые в контейнере; забортная часть, включающая манипуляционный аппарат и грузонесущий кабель; телевизионная система; система телеуправления и телеметрии; система управления движением; технологическое оборудование - гидроножницы, гидрозахват, контейнер для проб грунта элементов конструкции. Масса аппарата с пультом управления — не более 750 кг; скорость перемещения продольная — не менее 1,5 м/с; вертикальная — не менее 1,0 м/с; лаговая не продольная — не менее 0,5 м/с; электропитание — трёхфазный переменный ток напряжением 380 В, частотой 50 Гц, потребляемая мощность — 15 кВт; глубина погружения — не более 500 м.

«ГНОМ»

Полное описание – вопрос 13 «Подводный телеуправляемый аппарат»