2015-05-10
288
Передаточная функция замкнутого внутреннего контура системы, согласно таблице 3.1 (лекция 3.3) будет следующей:
для 
и
Для 
.
Аппроксимируя замкнутый внутренний контур звеном первого порядка, получим:
соответственно. Модель системы, полученной при введение обратной связи с коэффициентом 0.2 представлена на рис. 3.13(для системы с 
модель будет выглядеть аналогично, с учётом замены передаточной функции звена 
на передаточную функцию приведённой в 3.15).
| Рисунок 3.13. Модель системы после аппроксимации |
Рассчитаем регулятор внешнего звена с передаточной функцией 3.14. Рассмотрим регулятор 1-го типа (П регулятор). Зададим 
тогда
Рисунок 3.14. Модель системы с регулятором внешнего контура
| Рисунок 3.15. Реакция системы с регулятором внешнего контура на единичный скачок |
| Рисунок 3.16. ЛАХ и ЛЧХ системы с регулятором внешнего контура |
Ниже приведены динамические характеристика построенной модели.
| Рисунок 3.17. Реакция системы с регулятором внешнего контура на единичный скачок (TD = 0.1) |
Рассчитаем П регулятор внешнего звена с передаточной функцией 3.15, тогда
|
|
|
Проведём исследование зависимости динамических характеристик замкнутой системы от коэффициента усиления внешнего регулятора. Исследование будем проводить для модели, при ведённой на рис. 3.14.
На рис. 3.18. представлены результаты исследования. Из графиков видно, что при увеличение коэффициента усиления регулятора внешнего контура возрастает перерегулирование, а при снижение – перерегулирование уменьшается, но увеличивается время переходного процесса.
| Рисунок 3.18. Реакция замкнутой системы на единичный скачок, при различных коэффициентах усиления внешнего регулятора. |
