Преобразование структурных схем

В тех случаях, когда структурная схема САУ оказывается сложной и содержит много различных перекрестных связей, можно попытаться ее упростить и свести к простейшему виду, то есть провести преобразование структурной схемы.

Преобразованная схема должна быть эквивалентна исходной, т.е. одинаково описывать динамические свойства системы. Условие правильности преобразования структурной схемы можно записать в виде:

.

На рис. 3.6. изображен пример преобразования структурной схемы. Передаточную функцию исходной системы (см. рис. 3.6,а) в соответствии с (3.1) можно записать в виде:

.

Передаточная функция преобразованной системы (рис. 3.6,б) определяется выражением:

Таким образом, .

Такое преобразование называется переходом к единичной обратной связи.

Преобразование структурных схем линейных систем делается на основе представленных ниже приемов:

а) перестановка звеньев (рис. 3.7,а);

б) перенос узлов сумматора через звено (рис. 3.7,б);

в) перенос узлов разветвления через звено (рис. 3.7,в);

г) перенос узлов сумматора через узлы разветвления (рис. 3.7,г);

д) замена звеньев прямой и обратной цепей (рис. 3.7,д);