Робота рф-202м

ПОВОРОТА ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО УСТРОЙСТВА

ИССЛЕДОВАНИЕ ЗАКОНА ДВИЖЕНИЯ МЕХАНИЗМА

ЦЕЛЬ РАБОТЫ:

1. Ознакомление с устройством экспериментальной установки модуля углового перемещения промышленного робота РФ-202М.

2. Проведение экспериментального исследования закона движения модуля углового перемещения.

3. Обработка экспериментальных данных с использованием ЭВМ.

Описание лабораторной установки

Лабораторная установка состоит из промышленного ро­бота РФ-202М и измерительной системы.

Механизм углового перемещения промышленного робота РФ-202М предназначен для поворота исполнительного устройства на определенный угол и включает в себя (рис. 6) основание 1, жестко связанную с ним ось 2 с фланцем, два пневмоцилиндра 3 двухстороннего действия, поворотную ко­лонну 4, установленную на оси 2 с помощью роликовых под­шипников 5. Штоки пневмоцилиндров 3 шарнирно связаны с поворотной колонной 4 посредством шарикового подшипника 6, установленного на оси 7. Пневмоцилиндры присоединены шарнирно к основанию через оси 9, запрессованные во втулках 8, жестко связанных винтами 10 с основанием 1. Механизм углового перемещения робота закрыт сверху съемным кожухом 11.

Для уменьшения ударов, происходящих при столкновении упоров 20 и 21 (рис. 7)*, в конструкции механизма углового перемещения предусмотрены гидравлические демпферы 12, в крышках 13 которых выполнены отверстия для установки направляющих, перемещение которых ограничено колодками 14 с вклеенными магнитами 15. К крышкам 13 присоедине­ны накладки 16 с возможностью перемещения по стойкам 17, к которым припаяны электрические магнитоуправляемые контакты 18 типа КЭМ-2А.

Работа механизма углового перемещения осуществляется следующим образом. Воздух по соответствующим трубопроводам подается одновременно в штоковую область одного из пневмоцилиндров 3 и бесштоковую область другого пневмоцилиндра. Штоки пневмоцилиндров 3, совершая возвратно-поступательное движение относительно цилиндров, через шарнирные закрепления по типу кулисного механизма поворачивают колонну 4 с присоединенным к ней корпусом 19 упора 20 на определенный угол. Пневмоцилиндры 3 в свою очередь поворачиваются вокруг осей 9, при этом втулки 8 из антифрикционного материала уменьшают трение во вращатель­ных парах, соединяющих цилиндры 3 с основанием 1. При завершении поворота упор 20 касается упора 21, связанного с колодками 14 демпфера. Под действием магнитного поля магнитов 15 срабатывают контакты 18, выдающие сигнал в устройство управления о завершении движения поворота.

28 27 25

Рис. 8. Конструкция гидравлического демпфера

Конструкция демпфера показана на рис. 8. Цилиндр 22 демпфера разделен перегородкой 23 на две сообщающиеся полости, в одной из которых расположен шток 24 с поршнем 25, в другой поршень 26. Когда при работе модуля пово­рота усилие передается на шток 21 демпфера, поршень 21 перемещается вправо и вытесняет масло из левой полости цилиндров 22 в правую, постепенно перекрывая отверстия

27, площадь поперечного сечения которых уменьшается в направлении перемещения поршня. Часть масла возвращается через отверстие 28 в штоке и пазы в крышке 29, сжимая при этом пружину 30. Попадая в правую полость цилиндра, масло перемещает поршень 26. При прекращении действия силы на шток 24 демпфера пружины 31 и 32 возвращают поршни в исходное положение.

Измерительная система лабораторной установки для проведения экспериментального исследования закона движения углового модуля ПР РФ-202М представлена на рис. 9.

На поворотной колонне закреплен ведущий шкив зубчато-ременной передачи, ведомый шкив которой приводит в движение вал тахогенератора. Тахогенератор используется как датчик угловой скорости, который преобразует зависимость изменения угловой скорости поворота манипулятора от времени в соответствующий электрический сигнал анало­гового вида: напряжения V от времени I. Этот сигнал подается на усилитель, а затем после усиления на осциллограф С8-14. Таким образом, на экране осциллографа мы получаем зависимость угловой скорости от времени ω (t), которая может несколько минут сохраняться, что позволяет перенести ее с достаточной степенью точности па кальку для последующей обработки.

Порядок проведения лабораторного исследования:

1. Подготовить к работе необходимое для испытаний ла­бораторное оборудование:

1.1. включить осциллограф С8-14 и после прогрева его в течение 10 мин., установить необходимые масштабы развертки осциллограмм;

1.2. включить лабораторный стенд, переключатель стенда «вид датчика» перевести в положение «тахогенератор»;

1.3. подготовить промышленный робот РФ-202М к работе в режиме «ручное управление».

Примечание: все работы по п. 2.1. выполняются лаборантом.

2. Произвести предварительное испытание лабораторного стенда и контрольную запись зависимостию с целью последующего регулирования масштаба развертки.

3. Провести экспериментальное исследование движения модуля поворота промышленного робота и записать на экране осциллографа зависимость угловой скорости поворота манипулятора от времени со (рис. 10).

Рис. 10.

Экспериментальная за­висимость угловой ско­рости, записанная на экране осциллографа

4. Дальнейшую обработку полученной осциллограммы угловой скорости произвести по методике обработки осциллограмм линейной скорости при исследовании движения линейного модуля (с. 9—15 настоящих методических указаний).

5. Получить табличные значения φ (t) и ε (t) используя численный метод, реализуемый на микро-ЭВМ ДВК-3.

6. По результатам исследования закона движения модуля

поворота с использованием ЭВМ построить графики за­висимостей ω (t), φ (t) и ε (t) и дать их анализ. Полученные результаты являются также исходными данными для расчетов деталей и пневмомеханических узлов модуля поворота манипулятора по критериям прочности и долговечности поворота с использованием ЭВМ построить графики за­висимостей ω (t), φ (t) и ε (t) и дать их анализ.

7. Полученные результаты являются также исходными данными для расчетов деталей и пневмомеханических узлов модуля поворота манипулятора по критериям прочности и долговечности.

Формула Торричелли

Q-расход жидкости

коэффициент расхода

площадь дросселирующих отверстий

разница давлений

плотность жидкости

Вывод: Мы ознакомились с устройством экспериментальной установки модуля углового перемещения промышленного робота РФ-202М.

Провели экспериментально исследования закона движения модуля углового перемещения.

Движение поворота руки робота неравномерное..