Метод незатухающих колебаний. В работающей системе выключаются интегральная и дифференциальная составляющие регулятора ( , ), т.е

В работающей системе выключаются интегральная и дифференциальная составляющие регулятора (, ), т.е. Система переводится в п-закон регулирования. Путем последовательного увеличения с одновременной подачей небольшого скачкообразного сигнала задания добиваются возникновения в системе незатухающих колебаний с периодом . Это соответствует выведению системы на границу колебательной устойчивости. При возникновении данного режима работы фиксируются значения критического коэффициента усиления регулятора и периода критических колебаний в системе . При появлении критических колебаний ни одна переменная системы не должна выходить на уровень ограничения.

По значениям и рассчитываются параметры настройки регулятора:

П-регулятор: ;

Пи-регулятор: ; ;

Пид-регулятор: ; ; .

Расчет настроек регулятора можно производить по критической частоте собственно объекта управления . Учитывая, что собственная частота оу совпадает с критической частотой колебаний замкнутой системы с п-регулятором, величины и могут быть определены по амплитуде и периоду критических колебаний собственно объекта управления.

При выведении замкнутой системы на границу колебательной устойчивости амплитуда колебаний может превысить допустимое значение, что в свою очередь приведет к возникновению аварийной ситуации на объекте или к выпуску бракованной продукции. Поэтому не все системы управления промышленными объектами могут выводится на критический режим работы.