2015-04-12
1528
В работающей системе выключаются интегральная и дифференциальная составляющие регулятора (
, 
), т.е. Система переводится в п-закон регулирования. Путем последовательного увеличения 
с одновременной подачей небольшого скачкообразного сигнала задания добиваются возникновения в системе незатухающих колебаний с периодом 
. Это соответствует выведению системы на границу колебательной устойчивости. При возникновении данного режима работы фиксируются значения критического коэффициента усиления регулятора 
и периода критических колебаний в системе . При появлении критических колебаний ни одна переменная системы не должна выходить на уровень ограничения.
По значениям и рассчитываются параметры настройки регулятора:
П-регулятор: 
;
Пи-регулятор: 
; 
;
Пид-регулятор: 
; 
; 
.
Расчет настроек регулятора можно производить по критической частоте собственно объекта управления 
. Учитывая, что собственная частота оу совпадает с критической частотой колебаний замкнутой системы с п-регулятором, величины и могут быть определены по амплитуде и периоду критических колебаний собственно объекта управления.
|
|
|
При выведении замкнутой системы на границу колебательной устойчивости амплитуда колебаний может превысить допустимое значение, что в свою очередь приведет к возникновению аварийной ситуации на объекте или к выпуску бракованной продукции. Поэтому не все системы управления промышленными объектами могут выводится на критический режим работы.
