2015-05-10
239ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №4
Цель работы:
исследование устойчивости непрерывных линейных систем управления.
Предварительные сведения:
Устойчивость системы управления является необходимым условием ее работоспособности. Для линейной системы устойчивость является ее внутренним свойством, не зависящим от вида и величины внешних воздействий.
В устойчивой линейной системе свободная составляющая процессов с течением времени затухает, а в неустойчивой – неограниченно возрастает. Поэтому воспроизведение задающего воздействия возможно только в устойчивой системе. Признаком нахождения линейной системы на колебательной границе устойчивости является периодическое изменение всех координат процесса. Этот признак используется для экспериментального определения граничных значений параметров, при которых система теряет устойчивость.
Содержание работы:
В работе исследуются четыре системы, которые отличаются видом объекта и регулятора.
S1: O1– P1, S2: O1– P2, S3: O2– P1, S4: O2– P2.
Структурная схема исследуемых систем приведена на рис.2.1.
Рис.2.1. Структурная схема системы для исследования устойчивости
Неизменяемые параметры описания системы заданы в табл.2.1.
Варианты изменяемых параметров заданы в таблице 2.2.
Таблица 2.1
Неизменяемые параметры исследуемых систем
| Объект управления | Регулятор | Усилитель сигнала ошибки | |||||
| Название | W0 | K0 | Название | W1 | T1 | T2 | |
| О1 | 
| Р1 | 
| 0.01 | 0.1 | Kр | |
| О2 | 
| Р2 | 
| 0.01 | 0.1 | Kр |
Таблица 2.2
Варианты изменяемых параметров исследуемых систем
| Номер варианта | Kр | T0 | Номер варианта | Kр | T0 |
| 4.6 | 0.46 | 4.7 | 0.43 | ||
| 4.8 | 0.47 | 4.9 | 0.42 | ||
| 5.0 | 0.48 | 5.1 | 0.41 | ||
| 5.2 | 0.49 | 5.3 | 0.46 | ||
| 5.4 | 0.50 | 5.5 | 0.47 | ||
| 5.6 | 0.45 | 5.7 | 0.48 | ||
| 5.8 | 0.44 | 5.9 | 0.49 | ||
| 6.0 | 0.43 | 4.4 | 0.50 | ||
| 4.3 | 0.42 | 4.3 | 0.45 | ||
| 4.5 | 0.41 | 4.2 | 0.44 |
