Динамические характеристики ИД с якорным управлением

Динамические процессы двигателя описываются уравнениями (5.40). Переходим к операторной форме записи и находим передаточную функцию ИД по управлению (при этом принимаем М _с = 0)

(5.45)

где  – коэффициент передачи ИД;

        – электромеханическая постоянная времени;

        – постоянная времени цепи якоря (электромагнитная постоянная времени).

Всегда Т _м > 4 Т _я, тогда корни знаменателя (5.45) действительные, и передаточную функцию можно приближенно представить в виде

                                       (5.46)

Для ИД обычных конструкций Т_м = (0,05–0,15) с.

Почти всегда Т _м >> Т _я, то есть инерционностью электромагнитных процессов можно пренебречь, и передаточная функция ИД рассматривается в виде

                                                           (5.47)

Если в качестве выходной величины ИД принять не частоту вращения, а угол поворота вала φ, то получим передаточную функцию

                                                     (5.48)