По наличию смазочного материала

R - радиус колеса

- трение скольжения: возникающее между соприкасающимися телами при их относительном движении

F_тр = μN

- трение качения с проскальзыванием:возникает при одновремен­ном качении и скольжении соприкасающихся тел.

Трение принято разделять на:

• сухое, когда взаимодействующие твёрдые тела не разделены никакими дополнительными слоями/смазками — очень редко встречающийся на практике случай. Характерная отличительная черта сухого трения — наличие значительной силы трения покоя.
• сухое с сухой смазкой (графитовым порошком)
• жидкостное, при взаимодействии тел, разделённых слоем жидкости или газа (смазки) различной толщины;
• смешанное (полужидкостное), когда область контакта содержит участки сухого и жидкостного трения;
• граничное, когда в области контакта могут содержатся слои и участки различной природы (окисные плёнки, жидкость и т. д.) — наиболее распространённый случай при трении скольжения.

ПРИМЕР. Характеристики трения и виды износа типовых узлов трения ПТМ.

P.S. Девиация – отклонение от нормального движения