Метод последовательной коррекции

В методах разработки систем автоматизированного управления (САУ) определяется математическая модель объекта управления. В простейшем случае – ЭТ, цепь звеньев, функции которых описываются системой дифференциальных уравнений первой степени.

Передаточная функция разомкнутой цепи равна:

;

а структурная схема разомкнутой системы управления имеет вид, показанный на рисунке 11.4.

Рис.11.4. Структурная схема разомкнутой системы управления

Для компенсации инерционных звеньев системы управления необходимо последовательно с объектом включить управляющее устройство (регулятор) с передаточной функцией:

);

В результате передаточная функция разомкнутой системы будет равна:

;

а замкнутой системы с коэффициентом обратной связи :

;

Передаточная функция разомкнутой скорректированной системы должна иметь вид:

;

где: (n-l) – количество оставшихся некомпенсированных звеньев с малыми постоянным времени (Т).

В этом случае:

;

где: ;