2014-02-09
2354
Соединение звеньев манипулятора в кинематическую цепь осуществляется с помощью кинематических пар, представленных в таблице.
| Элемент | Эскиз | Класс | Характеристика |
| Звено (стержень) | 
| - | - |
| Неподвижное закрепление звена (стойка) | 
| - | Движение отсутствует |
| Жесткое соединение звеньев | 
| ||
| Подвижное соединение с перемещением вдоль прямолинейных направляющих | 
| V | Возвратно-поступательное движение (поступательная пара) |
| Винтовое подвижное соединение |
| V | Возвратно-поступательное движение и взаимосвязанное вращательное движение (поступательно-вращательная пара) |
| Цилиндрическое соединение звеньев |
| IV | Возвратно-поступательное движение и независимое вращательное вдоль продольной оси (цилиндрическая пара) |
| Плоское шарнирное соединение звеньев | 
| V | Вращение вдоль поперечной оси |
| Шаровой шарнир с пальцем | 
| IV | Вращение вокруг двух осей (вращательная пара) |
| Шаровой шарнир | 
| III | Вращение вокруг трех осей (вращательная пара) |
| Захватное устройство | 
| - | Зажимные элементы подвижны |
| - | Зажимные элементы неподвижны |
В большинстве конструкций промышленных роботов нашли применение кинематические пары класса V – вращательные или поступательные, обеспечивающие одну степень свободы в относительном движении каждого из двух подвижно соединенных звеньев. Совокупность некоторого числа подвижных звеньев обеспечивает механизму определенное число степеней подвижности, являющееся важной характеристикой промышленного робота.
|
|
|
Числом степеней подвижности W кинематической цепи называют число степеней свободы кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное. Число степеней подвижности определяется по формуле Соснова-Малышева:
,
где n – число подвижных звеньев кинематической цепи; 
– число кинематических пар соответственно I, II, III, IV и V класса.
Для плоских механизмов
