2015-03-27
492
Каждая САУ состоит из ряда устройств, включая и объект управления. Для каждого устройства (звена) получают математическую модель. Каждая переменная является функцией времени. Возникает вопрос о том, каким образом использовать эти уравнения. Чтобы решить этот вопрос, запишем линейное дифференциальное уравнение n -порядка:
(2.1)
Любое движение линейного звена или системы представляет сумму свободного и вынужденного движений
x(t) = xсв(t) + xвын(t). (2.2)
xсв(t) - это движение, возникающее при отсутствии входных воздействий (f(t)=0) и зависящее от начальных условий.
xвын(t) - это движение, возникающее под влиянием входных воздействий из состояния покоя (при нулевых начальных условиях).
Определим вынужденное движение линейной системы или линейного звена, используя преобразование Лапласа.
