Критерий Найквиста позволяет вести анализ на устойчивость замкнутых систем САР в зависимости от устойчивости или неустойчивости разомкнутых систем регулирования. В соответствии с этими задачами критерий имеет следующую формулировку:
Если разомкнутая система устойчива, то для устойчивости замкнутой системы необходимо достаточно, чтобы амплитудно-фазо-частотная характеристика (АФЧХ) разомкнутой системы не охватывала точку с координатами [-1, j0].
Для построения АФЧХ разомкнутой системы в передаточной функции производят замену s на j , освобождаются от мнимости в знаменателе, умножая числитель и знаменатель на комплексно-сопряженное выражение, и выделяют действительную и мнимую части АФЧХ.
После этого, задавая различные значения в диапазоне от 0 до , строят годограф W .
Рис. 2 АФЧХ разомкнутой системы (1 -устойчивая САР, 2 – неустойчивая САР) |
АФЧХ может быть построена другим способом:
W(j ) = A( j
где А - модуль АФЧХ;
аргумент АФЧХ.
А( j = ;
.