Принцип обратной связи (управление по отклонению)

Этот принцип является одним из наиболее ранних и широко распространенных принципов управления. В соответствии с ним управляющее воздействие v(t) вырабатывается в автоматическом устройстве как функция отклонения e(t) регулируемой величины y(t) от заданного значения g(t)

v = j(e), (5.2)

e(t) = g(t) – y(t).

Рис. 5.2. Схема управления по отклонению

Использование информации с выхода объекта управления для формирования управляющего воздействия называется обратной связью. Поскольку знак рассогласования e(t) противоположен знаку e(t) такая обратная связь называется отрицательной. На рис. 5.2 эта связь показана стрелкой, направленной с выхода ОУ на вход АУ, а кружком, разделенным на секторы, показан сумматор. Стрелки, подходящие к секторам, обозначают слагаемые, стрелка, отходящая от одного из секторов – сумму. Слагаемые, вводимые в сумматор с обратным знаком (вычитаемые), отмечаются знаком «-» у вершины стрелки.

Достоинством принципа обратной связи является его высокая точность. Почти всегда можно отыскать такую функцию (5.2), которая обеспечит достаточно точное совпадение выходной величины с заданным значением (аргументами j могут быть также производные или интегралы e по времени).

В то же время управление по отклонению обладает и серьезным принципиальным недостатком. Он проявляется в том, что управление всегда “немного запаздывает”. В системах, построенных на этом принципе, выходная величина сначала должна отклониться от задания, а уже потом регулятор приведет ее к нужному значению.

От указанного недостатка свободен следующий принцип управления – принцип компенсации.