1. Структурная схема системы третьего порядка, состоящей из трех звеньев первого порядка приведена на рис.2
Передаточная функция данной разомкнутой системы равна
2. Запишите передаточную функцию замкнутой системы с единичной отрицательной связью ,
где
a0 = T1T2T3=0.2 a1 = T1T2 + T1T3 + T2T3=1.4 a2 = T1 + T2 + T3=2.2 a3= 1 + b0=16
b0 = k1k2k3 =k=15 (не устойчиво,берём k=10 => a3=11)
Таблица 1
Вариант | K | Т1 | Т2 | Т3 | Т4 | Т5 |
0,2 | 0,2 |
3. В соответствии с заданным вариантом из таблицы 1, рассчитайте коэффициенты полиномов числителя B(p) и знаменателя A(p) + B(p) передаточной функции исходной замкнутой системы Фисх(p).
Введите с клавиатуры ПК полученные данные в выражение для передаточной функции замкнутой системы и получите переходную характеристику h(t).
Определите по полученной осциллограмме прямые показатели качества переходного процесса:
- статическую ошибку
- время регулирования tр – 14,5 сек
- перерегулирование = 77%
4. Введите в состав САУ последовательно интегро-дифференцирующее звено с передаточной функцией Wкз(p)
Результирующая передаточная функция скорректированной замкнутой САУ при этом будет равна где
a0 = T1T2T3T5=0 a1 = T1T2T3 + T1T2T5 + T2T3T5 + T1T3T5=0.2
a2 = T1T2 + T1T3 + T1T5 + T2T3 + T2T5 + T3T5 =1.4 a3 = T1 + T2 + T3 + T5 + k T4=17.2
a4= 1 + k=16
T3=0
Рассчитайте новые значения коэффициентов полиномов числителя B(p) и знаменателя A(p) + B(p) передаточной функции скорректированной замкнутой системы Фрез(p).
Введите с клавиатуры ПК полученные данные в выражение для передаточной функции замкнутой системы и получите переходную характеристику h(t).
Определите по полученной осциллограмме прямые показатели качества переходного процесса:
- статическую ошибку
- время регулирования tр=3.4
- перерегулирование =0
5. По передаточным функциям исходной САУ и корректирующего звена построить логарифмические амплитудные и фазовые характеристики исходной разомкнутой САУ, корректирующего звена и скорректированной системы.