Пропорциональный регулятор

Пропорциональным называется регулятор, в котором отклонение регулируемой величины Dj вызывает пропорциональное по величине перемещение регулирующего органа (m). Математически закон регулирования может быть представлен следующим выражением: m=-К_р Dj, где К_р - коэффициент усиления пропорционального регулятора. Знак минус указывает на то, что возрастанию регулируемой величины соответствует обратное по величине перемещение регулирующего органа.

На рисунке приведена схема простейшего пропорционального регулятора. Отклонение регулируемой величины ∆φ вызывает пропорциональные по величине перемещения регулирующего органа на линии подачи жидкости в резервуар.

Коэффициент усиления системы определяется соотношением: L₁ и L_2. Перемещая точку опоры можно изменять коэффициент усиления. На рисунке приведена статическая характеристика пропорционального регулятора

Статическая характеристика представляет из себя зависимость регулируемой величины от положения регулирующего органа в состоянии равновесия. Из рассмотрения этой характеристики ясно, что каждому положению регулирующего органа соответствует определенное значение регулируемой величины. Это дает основание считать такой регулятор статическим. Такой регулятор обладает статической ошибкой, при этом ошибка пропорциональна величине возмущающего воздействия. П-регулятор имеет один параметр численно равный перемещению регулирующего органа. Недостаток П-регулятора состоит в том, что при различных нагрузках регулируемого объекта он удерживает регулируемую величину на разных значениях.