Статика и динамика систем

Классификация АСР по характеру регулирующих воздействий.

Классификация САР по назначению

Комбинированный принцип регулирования.

По такому регулирования, т.е. при совместном использовании принципов регулирования по отклонению и по возмущению (рис. 5), удается получить высококачественные системы. В них влияние основного возмущения z₁ нейтрализует регулятором АР_в, работающим по принципу возмущения, а влияние других возмущений (z₂ и др.) - регулятором АР, реагирующим на отклонение текущего значения регулируемой величины от заданного значения.

По назначению (характеру изменения задающего воздействия) АСР подразделяются на:

1. системы автоматической стабилизации;

2. системы программного управления;

3. следующие системы.

Системы автоматической стабилизации предназначены для поддержания регулируемой величины на заданном значении, которое устанавливается постоянным (u=Const). Это наиболее распространенные системы.

Система программного управления построены таким образом, что заданное значение регулируемой величины представляет собой известную заранее функцию времени u=f(t). Они снабжаются программными задатчиками, формирующими величину задания u во времени. Такие системы используются при автоматизации химико-технологических процессов периодического действия или процессов, работающих по определенному циклу.

В следящих системах заданное значение регулируемой величины заранее не известно и является функцией внешней независимой технологической величины u=f(y₁). Эти системы служат для регулирования одной технологической величины (ведомой), находящейся в определенной зависимости от значений другой величины (ведущей) технологической величины. Разновидностью следящих систем являются системы регулирования соотношения двух величин, например, расходов двух продуктов. Такие системы воспроизводят на выходе изменение ведомой величины в определенном соотношении с изменением ведущей. Эти системы стремятся устранить рассогласование между значением ведущей величины, умноженным на постоянный коэффициент, и значением ведомой величины.

По характеру регулирующих воздействий различают:

1. непрерывные АСР;

2. релейные АСР;

3. импульсные АСР.

Непрерывные АСР построены так, что непрерывному изменению входной величины системы соответствует непрерывное изменение на выходе каждого звена.

Релейные (позиционные) АСР имеет в своем составе релейное звено, которое преобразует непрерывную входную величину в дискретную релейную, принимающую только два фиксированных значения: минимально и максимально возможное. Релейные звенья позволяют создавать системы с очень большими коэффициентами усилия. Однако в замкнутом контуре регулирования наличие релейных звеньев приводит к автоколебаниям регулируемой величины с определенными периодами и амплитудой. Системы с позиционными регуляторами являются релейными.

Импульсные АСР имеют в своем составе импульсное звено, которое преобразует непрерывную входную величину в дискретную импульсную, т.е. в последовательность импульсов с определенным периодом их чередования. Период появления импульсов задается принудительно. Входной величине пропорциональны амплитуде или длительность импульсов на выходе. Введение импульсного звена освобождает измерительное устройство системы от нагрузки и позволяет применять на выходе маломощное, но более чувствительное измерительное устройство, реагирующее на малые отклонении регулируемой величины, что приводит к повышению качества работы системы.