2018-03-09
1476МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РЕСПУБЛИКИ КАЗАХСТАН
СӘТБАЕВ УНИВЕРСИТЕТІ
|
Институт ИИиТТ
Кафедра АТ
Практическая работа
На тему:Разработка системы анализа данных в агропромышленном комплексе
| № | Качество выполнения работ | Диапазон оценки | Получено % |
| 1 | Не выполнено | 0% | |
| 2 | Выполнено | 0-50% | |
| 3 | Самостоятельная систематизация материала | 0-10% | |
| 4 | Выполнение требуемого объема и в указанный срок | 0-5% | |
| 5 | Использование дополнительной научной литературы | 0-5% | |
| 6 | Уникальность выполненного задания | 0-10% | |
| 7 | Защита работы | 0-20% | |
| Итого | 0-100% |
Ф.И.О. обучающегося
Үмітбекова Жұлдыз
Шифр специальности
5В070300
Ф.И.О. преподавателя
Байматаева Шолпан
Алматы 2018
Мазмұны
Кіріспе
1.Негізгі бөлім.Технологияға жалпы шолу..................................................................3
|
|
|
1.1 Тапсырманың техникалық және технологиялық қағидалары........................3
1.2 Роботтардың басты талаптары............................................................................3
1.2.1 Өнеркәсіптік роботтар................................................................................4
1.2.2 Әлеуметтік роботтар...................................................................................4
1.3 Роботтардың өнеркәсіптегі қолданыстары........................................................5
1.4 Агроөнеркәсіптегі өсімдіктерді суару салалары..............................................5
1.4.1 Ауыл шаруашылық дақылдарын суарудың негізгі әдістері..................5
1.5 Есептің қойылымы...............................................................................................6
1.6 Ардуино және ROS операциялық жүйесі..........................................................7
2. Arduino құрылғысымен жұмыс жасайтын құрылғыға шолу............................9
2.1 Arduino платформасында робот жасаудың мүмкіндіктері.............................9
2.2 Микроконтроллерді таңдау...............................................................................12
2.3 Датчиктер............................................................................................................16
2.4 Қашықтан басқару пульті автомобильдер.......................................................20
2.5 Робот қуат көзін таңдау.....................................................................................23
2.6 Робо модульдерді қосылымдары.....................................................................25
3. Программалық қамсыздандыру..............................................................................27
3.1 Arduino IDE бағдарламасын əзірлеу ортасы...................................................27
3.2 Arduino Mega-ның Atmega2560 микроконтроллерін бағдарламалау..........35
Қорытынды....................................................................................................................37 Пайданылған әдебиеттер..............................................................................................38
|
|
|
Кіріспе
Қазақстанда, бағдарламалық қамтамасыз ету нарығы дамуын жалғастыруда. Жаңа экономикалық жағдай саласының дамуына елеулі түзетулер жасайды. Жақын арада еліміз үшін басты міндеттердің бірі агроөндірістің шешімдерін оңтайландыру болады. Бұл өндірістің және шағын кәсіпорынның қызметті және ішкі үдерістерді оңтайландыру қажет дегенді білдіреді. Осы мақсатта, агроөндірістік кешеннің мәліметтерін талдау жүйесін пайдалану ұтымды болып табылады.
Агроөнеркәсіптегі мәліметтерді басқару жүйесі немесе оны жүзеге асыру үшін Arduino-да программа жазу. Ол келесі тапсырмаларды орындау үшін арналған:
- ресурстарды ұтымды пайдалану;
- қызмет көрсету жетілдіру;
- қызметінің нәтижелері туралы тиімді есеп;
- үнемдеуді жүзеге асыру;
- жұмысын жеңілдету.
Жүйесі пайдаланудың оң аспектілері айқын. Біріншіден, келген уақытта
жоспарланған өзара іс-қимылдар туралы қажетті ақпаратты және клиенттерімен алдыңғы істелген қызметтердің бірыңғай ақпараттық сақтау дерек қорының болуы. Сондай-ақ, осы техниканы қолданушылар туралы қолда бар мәліметтерді талдау өндіріске тиімдірек және шешімі күрделі қабылдауға тиісті ұйымдық шешімдерді дайындау.
Диплом алдындағы жұмыстың мақсаты агроөндірісік кешеннің мәліметтерін талдау жүйесін құру болып табылады.
Роботтар — қарқынды дамып келе жатқан болашақтың жоғарғы технологияларының бірі. Қазіргі кезде роботтар өміріміздің көптеген саласына, атап айтқанда, ғарышты игеру, денсаулық сақтау, өндіріс, қоғамдық қауіпсіздікті қамтамасыз ету, қорғаныс ісі және басқа да салаларға еніп үлгерді.
Қазақстан Республикасында өнеркәсіптің жеделдетіле индустрияландырылуы, жаңа технологиялардың қарқынды дамуы өскелең ұрпақты жоғарғы білікті техникалық сала мамандары ретінде даярлауды талап етеді. Осыған байланысты дипломдық жұмыста агроөнеркәсіпте, соның ішінде өсімдіктерді суғаруға қолданылатын роботтарды құрасытыру болып отыр.
2
1. Технологияға жалпы шолу
1.1 Тапсырманың техникалық және технологиялық қағидалары
Дипломдық жобаны орындау барысында роботтың ықтималды өтетін жерлері қарастырылады және зияткер ақылды мобильді роботтың барлық потенциалы жузеге асырылада. Қазіргі роботтың нақты моделі агроөнеркәсіпте және өсімдіктерді суғаруда қолданылады.
Дипломдық жұмыстың негізгі мәселесі Arduino тілінің көмегімен Ардуино және ROS операциялық жүйесінде роботтарды жасау болып табылады. Қосымша тек өзі ғана емес Arduino жадысымен бірге деректер қорын интеграциялайды. Жасалынған қосымшаның басты функциясы: агроөнеркәсіпте ақпараттық технологияны пайдаланып, шаруашылықта қолданылатын суды үнемдеп қолдануға арналған роботтарды жасап құрастыру.
1.2 Роботтардың басты талаптары
Қазіргі кезде роботтардың көптеген түрлері бар, әртүрлі орталарда әртүрлі жолмен қолданылады. Қолдану мақсаты мен сыртқы келбеті әртүрлі болғанымен, құрылымына келгенде баршасында 3 бірдей жерлері бар:
|
|
|
Әр робот механикалық негізі - құрылғы, рамадан тұрады. Сол раманың түрі қолданылатын мақсатына қарай өзгереді. Мысалы, робот лай мен құмның үстімен жүретін болса, шынжыр тракторлар қолданылуы мүмкін. Механикалық жағы ойлап табушының бір бөлек мәселенің шешімі, робот жүретін жердің қоршаған ортасына байланысты. Роботтың формасы атқаратын функциясымен тікелей байланысты.
Әр робот электр бөлшектерден тұрады. Сол бөлшектер робот жүйелерін толығымен бақылайды. Мысал ретінде шынжыр арқылы жүретін роботты алсақ, сол шынжырларды жүргізу үшін күш керек. Сол күш электр қуаты ретінде келіп, сымдар арқылы өтіп, батареяда сақталады; осы негізгі схема. Газбен істейтін машиналар да газды қолдану үдерісі үшін токты керек етеді. Сол себептен, газбен жүретін көлік сынды машиналарда да батареялар бар. Электр жүйесі роботтың қозғалуында (мотор) қолданылады, өлшеу үшін (электр сигналдар жылу, дауыс, тұрған жері мен энергия мөлшерін анықтау үшін) және жалпы қолдану үшін (робот жалпы негізгі операцияларды жасау үшін өз мотор мен сенсорларына біраз энергия жолдауы керек).
Барлық роботтар кішкене болса да компьютер кодын керек етеді. Сол алгоритмде робот қалай жұмыс істейтіні көрсетіледі. Код жазған адам программаның ішінде робот шешімін қалай және қашан қабылдап, әрекет ететінін жазады. Сол шынжыр арқылы жүретін робот өзінің механикалық дизайны мен құрылысының арқасында лайды керемет етіп, өзінің батареясынан сымдар арқылы керек мөлшерде энегия алса да, компьютер программасынсыз орнынан
3
жылжымайды; өйткені программа роботқа қашан, қайда жылжу керек екендігін
айтады. Программа роботтың негізгі мәнін құрады. Роботтың механикалық және электр бөлшектері керемет әрленіп, бірақ жазылған программасы нашар болса, роботтың жұмыс істеуі екі талай, істесе де, қозғалуы мен жұмыс істеуі ретсіз болады. Негізгі үш түрлі алгоритмдер бар: қашықтан басқару, жасанды интеллект және гибрид. Қашықтан басқарылатын роботтарда бұйрықтар жиынтығы бар. Ол бұйрықтарды тек қашықтан басқаратын құрылғының сигналын алғаннан кейін ғана орындайды. Жалпы айтқанда, адам сол құрылғы арқылы бір қашықтықта орналасқан роботты басқарады. Жасанды интеллект қолданылатын роботтар қоршаған ортаға байланысты шешімдерді өздері қабылдайды. Роботтың жүйесіне қоршаған ортаның факторларына, объектілеріне әртүрлі реакция жазылған. Жасанды интеллект сол реакцияларды ескере тұрып, қоршаған ортаның факторларына өзі әсер береді. Негізінен, жасанды интеллект адамның ойлау қабілетіне ұқсас болуы керек, немесе ұқсастыруды көздейді. Ал гибрид қашықтан басқару мен жасанды интеллектілердің біріккен кезі.
|
|
|
1.2.1 Өнеркәсіптік роботтар
Роботтардың бір жақсы қасиеті- олар ешқашан жалықпайды және жұмысты адамдарға қарағанда тиімді істейді. Одан бөлек, роботтар ешқашан ауырмайды немесе демалуды қажет етпейді, яғни олар күніне 24 сағат, аптасына 7 күн жұмыс істейді. Роботтар ешқашан "қолым тимей жатыр", "шаршап жүрмін" деген сияқты сылтаулар айтпайды және оларға түскі үзілістің де қажеті жоқ. Кейде жұмыс адам үшін тым қауіпті немесе қиын болған жағдайда робот мұны ешқандай қауіпсіз немесе қиындықсыз атқарып шығады. Роботтардың көпшілігі тұрақты және механикаландырылған жұмыстарды атқару үшін зауыттарда пайдаланылады. Роботтардың біз жиі еститін көптеген түрі бар. Бүгінде роботтар зауыттар мен фабрикаларда, зертханаларда, тауар қоймасында, ауруханаларда және басқа да көптеген өндіріс орындарында сан түрлі жұмыстар атқаруда,яғни роботтар өндіріс орындарында көбірек пайдаланылады.
1.2.2 Әлеуметтік роботтар
Әлеуметтік роботтар- әлеуметтік ережелерді орындай отырып адамдармен байланыс жасайтын және сөйлесетін робот болып табылады. «Людобот»- ойын- сауық және қарым- қатынас жасауға арналған әлеуметтік робот. «Sony» компаниясы шығарған «Аибо» роботының табысынан кейін, 2000 жылдардан бастап үй роботтары жалпы мәдениетке дендеп кірді. Бірнеше өндіруші компания робот- шаңсорғыш ойлап шығарды. Үй роботтарының ішінде ең атақтысы да –
2003 жылдың соңына дейін 570 000 данасы сатылып үлгерген робот- шаңсорғыштар. «Квази», «Леонардо» және «Кисмет» - әйгілі ойыншық роботтар. «Квази» көпшілікке 2006 жылы таныстырылды. Үй роботы- тұрмыстық жұмыстар
4
үшін пайдаланылатын робот. Үй роботтарының көптеген түрлері бар.
1.3 Роботтардың өнеркәсіптегі қолданыстары
Қазіргі кезде ғылым мен техниканың дамуы кезінде, өнеркәсіптерде заман талабына сәйкес өнімдерді сапалы және үлкен мөлшерде шығару үшін толық автоматтндыру енгізілген болатын. Соның автоматты жұмыс істейтін техникалары олар роботтар. Роботтар адамның қатысуынсыз жұмыстарды немесе үрдістерді адамнан қарағанда жақсы және тез, арзан болғандықтан роботтарды пайдаланған тиімді.
Роботтардың күнделікті өмірде қолданыстары өте көп, оларды машина жасауда, тау- кен істерінде, аспап құрастыруда және жинастыруларда тіпті аспаздық пен музыка салаларында да қолданады.
Роботтардың мүмкндіктері көптеген параметрлерімен көрініс табады. Егер әрбір параметр үшін өз қатарын енгізсе, онда түрлі параметрлерінің типтік шамасының тіркестерімен анықталатын робрттардың саны көбейетіндігі сондай, мұндай унификацияның мағнасы қозғалады. Роботтар конструкцияларының көптеген ойларға қонымды ережелерінің санын қысқарту проблемасының параметрлерінің қаралатын параметрлерін санын, олардың параметрлік қатарларының жиілігін және түрлі параметрлердің жол берілетін өнеркәсіптерде әртурлілігін азайту арқылы шешуге болады.
1.4 Агроөнеркәсіптегі өсімдіктерді суару салалары
1.4.1 Ауыл шаруашылық дақылдарын суарудың негізгі әдістері
Суармалау—табиғи жағдайда ылғал жетіспеушілігі байқалатын топырақтар мен өсімдіктердің су жүргісін (режім) жақсартуға бағытталған шаралар кешені; гидротехникалық мелиорациялаудың бір түрі. Топырақтың ылғалдылығын көбейтеді, өсімдіктердің қоректену және жылулық режімдерін, топырақ пен жер беті қабатының микроклиматын жақсартады. Құрғақ (аридтік) аймақтағы жерлерді ауыл шаруашылығы үшін пайдалануға қосуға, ал гумидтік аймақта ауыл шаруашылығы алқаптарының өнімділігін арттыруға мүмкіндік береді. Объектілердің орнына, табиғат жағдайларына және ауыл шаруашылық өндірісінің талаптарына байланысты тұрақты түрде өздігінен ағыза суармалау немесе суды мехникалық көтере суармалау және бір мезгілдік суармалау болып жіктеледі. Суды беру тәсілдеріне қарай беттік суармалау, жаңбырлату, топырақішілік суармалау сараланады (соның ішінде
тамшылата суармалау, тозаңдата суармалау). Күріш өсіру үшін, сортаң топырақты шаймалау үшін және топырақты көктемгі бір мезгілдік ылғалдау үшін, әдетте, бастыра суармалау қолданылса, жайылмалық шабындықтың өнімділігін арттыру үшін көлдету әдісі жасалады.
5
Суармалау гидромодулі
Суармалау гидромодулі— меншікті су шығыны алдын ала белгіленген, нақты дакылды суғаруға керекті, 1 секундта 1 гектар жерге берілетін су мөлшері. Су көзінен алынатын және суландыру жүйесі арқылы барлық суармалы жерді суғару үшін қажетті су көлемін анықтайтын су кестесі.
Суармалау желілері — магистральды каналдан немесе су жүргізгіш құбырлардан таралатын желі, тармақтар, сонымен қатар уақытша жер суару желілері, суармалау жүйесінің негізгі элементтері.
Суармалау желісінің бөліктері— егістікті суармалау үшін салынатын бас саға, су бөлуші тораптар, бас канал, шаруашылықаралық каналдар, шаруашылықішілік каналдар, танап каналдары, гидротехникалық құрылыстар, бақылау ұңғымалары, кәріз жүйелері, жол және ағаштар құрамы.
Суармалау желісінің пайдалы әсер коэффициенті— су шығынының суармалы жерге (танапқа) жеткізілген (нетто) көлемінің су көзінен алынған (брутто) су көлеміне қатынасы. Бұл коэффициент ашық желілі каналдармен келген судың пайдалануға жеткен деңгейін көрсетеді.
1.5 Есептің қойылымы
Соңғы жылдарда ақпараттық технологиялармен қатар автоматтандыру жүйелері және адамдар арасындағы қарым-қатынастың жаңа әдістері қарқынды дамуда. Ақпараттық технологиялардың дамуы нәтижесінде адам өміріне көптеген жаңалықтар, мол мүмкіншіліктер, атап айтқанда, ақпарат алу мен алмасу, ғылым, білім, қаржы, жарнама, транспорт, бұқаралық-ақпарат, медицина сияқты көптеген салалардағы жаңалықтарды, жетістіктерді және нәтижелерді жылдам пайдалануға мүмкіндік туындады.
Дипломдық жұмыстың мақсаты заманауи технологияны пайдаланып шаруашылықта тиімді және пайдалы цифрлы технология жасау болып табылады.
Қойылған мақсатқа жетіу үшін мынандай тапсырмалар орындалуы қажет:
- пәндік аймақты зерттеу, шолу;
- технологияны зерттеу және оны жүзеге асыру жолдарын қарастыру;
- қосымшаның функционалды құрылымын жасау;
- қосымшадағы шешілетін есептердің барлығы орындалатындай программалық бағдарламаны таңдау;
- жүйенің масштабты болуы және жаңарып отыру мүмкіндігі;
- қолданушыларға қолайлы интерфейс құру;
- мобильді қосымша серверін құруды жүзеге асыру.
Қосымшаны құру этаптары:
- Қосымшаны құрудың мақсатын анықтау;
- Бәсекелестік ортаның талдауы;
- Бәсекелестік жетістіктерді айқындау;
6
- Дизайн құрылымы;
- Интерфейсті жобалау;
- Программалық модульдерді құру;
- Қосымшаның жоғарыға жылжуы.
Құрылып жатырған қосымша кодының икемділік ерекшелігінің қайнар көзі, тоқтаусыз жұмыс істеудің тұрақтылығы, қауіпсіздік және жүйелік ресурстарына өте төмен талаптары. Роботты жасағанда оның жан-жақтылығын және 100% жұмыс жасауын жалғастыру керек[5].
Пайдаланушылармен қарым-қатынас күшейту үшін және қосымша – пайдаланушыларымен қарым-қатынас орнату үшін өрнекті, көркем түрде көрсету керек.
Қорытындыда қойылған есептердің нәтижелері көрсетіліп, қосымшаны жетілдіре отырып әрі қарай жасап шығу қарастырылды. Мен бұл дипломдық жұмысымда Android қа арналған Android Developer Tools (ADT) атты Eclipse платформасын қолдандым. Қолданушы интерфейсі және дизайн қазіргі заманғы талаптарға сәйкес болуы керек.
1.6 Ардуино және ROS операциялық жүйесі
ROS (Robot Operating System, роботтарға арналған операциялық жүйе) — бағдарламалау роботтарды бойынша бөлінген жұмыс істеу үшін функционалдық қамтамасыз ететін бағдарламалық қамтамасыз ету жүйесін (негіздемелік) құрылымы. (Switchyard деп аталатын) ROS бастапқыда Стэнфорд университетінде жасанды интеллект зертханасының 2007 жылы әзірленді. Бірыңғай робот жүйесіндегі оларды біріктіруге — робот жобалау кезінде оның архитектурасын, сондықтан өз хабар алмасу хаттама, жүргізуші басқару панелін, навигациялық логикасын және іске асыру Ал мына тапсырмаларды түрлі кітапханаларды аяқтау үшін пайдалануға болады, тіпті егер ол әлі күрделі мәселе болып қалуда әдетте қажет. ROS басқаруы олардың интерфейстері бар бағдарламаларды, кітапханаларды, және буып қолданбаларды қамтамасыз ететін операциялық жүйенің рөл атқарады өзара іс-қимыл және робот бақылау бағдарламалары үшін — сіздің жүйесін орналастыру Developers ROS ретінде жұмыс істейді. Әсіресе роботтарды басқару үшін — ROS абстракцияның өз қосымша қабатын сатады қазірдің өзінде аяқталған OC (Ubuntu Linux), жұмыс істеп тұр. ROS мұндай аппараттық абстракцияның, төмен-деңгейі құрылғы бақылау, жиі қолданылатын функцияларын жүзеге асыру, процестерді, және пакетін басқару арасындағы өтетін хабары ретінде стандартты операциялық жүйе қызметтерін ұсынады. Ретінде, қазірдің өзінде осы құжатта сипатталған, операциялық жүйенің және робототехника түрлі функцияларын жүзеге асыру жиындарда (стеки) ұйымдастырылған пайдаланушы-қолдау пакеттерін (ЖПУ-Pkg),: ROS екі бағытта дамып келеді. Координаттар жүйесін, деректер визуализация нысан тану үшін құралдар, навигациялық дестесін және одан қайта: Осылайша, ROS роботтарды үшін қосалқы кітапханаларын және қолданбаларды қамтиды. ROS-қа арналған джойстик, құрылғылар, GPS,
7
фотоаппараттар, лазерлік диапазоны Finders, және ОРУ және көптеген құрылғылардың жұмыс істеу үшін бірыңғай әдіспен іске қосып жүргізушілер үшін іске асырылған. ROS өңдеу бір-біріне хабарламаларды қабылдау және беруге болады түйіндерінің (құрылымдық деректер) орын алады Графтар сәулет, негізделген. Дайын ROS түйіндерді біріктіре және, қажет болған жағдайда, сөйлейтін Дұрыс үкіметтік қосу, ол айтарлықтай даму уақытын қысқарту және өзіңіз ғана шын мәнінде шешу керек, сол міндеттерді баса назар аударуға мүмкіндік болады. ROS қолдауымен қазіргі таңда көптеген роботтар жұмыс жасайды. Олардың кейбірі: PR2, TurtleBot, PR1, HERB, STAIR I и II, Nao, Husky A200, iRobot Create, Lego Mindstorms NXT. ROS BSD лицензияның шарттарын, сондай-ақ ашық бастапқыға сәйкес өндіріледі. Ол ғылыми-зерттеу және коммерциялық мақсаттарға де пайдалануға тегін. ЖПУ-Pkg түрлі ашық лицензиялардағы бөлінген пакеттер.
ROS бағдарламасы. ROS жүйесінің ең алғашқы бағдарламасы Box Turtle – 2010 жылдың 2 наурызда пайда болды. C Turtle (2 тамыз, 2010 жылғы шығарылым) — тарату RoS екінші нұсқасы, ROS Box Turtle енгізілген жаңартылады кітапханаларды бар. Diamondback (2 наурыз, 2011 жылғы шығарылым) — үшінші бөлу ROS. Ол датчик Kinect, кітапхана Point Cloud Кітапхана тұрақты шығару үшін қолдауды қоса алғанда, жаңа мұржалары, бар. Diamondback, аз жеңіл және ROS C Turtle астам үйлесімділігімен айналды. Electric Emys (Release 30 тамыз, 2011) — төртінші бөлу ROS. Бұл тұрақты кітапханалар arm_navigation және PCL нұсқасын, сондай-ақ мұндай Android және Arduino ретінде жаңа платформалар қолдау кеңейту бар. ROS Fuerte Turtle (23 сәуір шығару, 2012) — ROS –тың бесінші бағдарламасы болып табылады, ол басқа да бағдарламалық жүйелермен интеграция жеңілдету үшін елеулі жақсартулар өндірді.
ROS жүйесін орнату. Ubuntu Linux астында ROS Fuerte тасбақа орнату қадамдары http://www.ros.org/wiki/fuerte/Installation/Ubuntu ресми сайтында боялған. Операциялық жүйесінің Ubuntu 12.04 (Нақты) бар компьютерде оны орнату қарастырайық. Онда пакеттері Ros алуға білу, сервердің адресін Ros, бума менеджер қосу: sudo shc ‘echo «deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main» >/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
Кілт алуға:
WGET http://packages.ros.org/ros.key -o — | Судо APT-кілті қосу —
Пакеттерін тізімін жаңарту — осылайша ROS.org сервер индекстелген болады:
Судо APT-алу жаңарту
Біз орнату командалық ROS Fuerte (ұсынылады конфигурациясы Desktop- Full) оралу:
Судо ЖПУ-Fuerte-жұмыс үстелін толық орнату APT-алу
ROS әзірлеушілер пайдаланушыға жүйесінің модульдік қолдау, ол шын мәнінде тек қажет модульдерін орнатуға болады, ал, ең үздік қоғамдық кітапхана
робототехника машина жасау саласындағы біріктіруге тырысады. Кейбір кітапханалар ОРУ жойылады және ОРУ жоқ осы кітапханалардың пайдалануға мүмкіндік беретін стандартты жолмен, операциялық жүйесінде орнатылады.
8
2. Arduino құрылғысымен жұмыс жасайтын құрылғыға шолу
2.1 Arduino платформасында робот жасаудың мүмкіндіктері
Роботтар (Роботы; robot) - адамның еңбегін автоматтандыруға арналған электрмеханикалық құрылғы. Р. аталымы чех жазушысы Карел Чапектің шығармасынан 1920 жылдары тараған. Р. жасала бастағаннан бері олардың бірнеше буындары ауысты: басқарудың қатты схемасы бар роботтар — іс жүзінде қазіргі заманғы өнеркәсіптік роботтардың бәрі бірінші буынға жататын программаланатын манипуляторлар; сезіммен байланысты құрылғылары бар бейімделген роботтар; мұндай Р-дың үлгілері бар, бірақ өнеркәсіпте әлі де пайдаланылмайды. Өзін-өзі ұйымдастыратын немесе интеллектілік роботтар; бұл роботтық техниканың дамуының түпкі мақсаты. Интеллектілік Р-ды дайындаудағы негізгі проблема — машиналық көру проблемасы.
Қазіргі таңдағы робот жасау үшін арнайы алгоритмдер қызмет етеді. Алгоритмнің бірінші пункті – объектіні табу. Ол үшін сенсорлы жүйемен танысып алу қажет.
Қазіргі заманда заманауи технологиялар тек ғылыми салада ғана қызмет атқармайды, күнделікті адам өмірінде де маңызы зор, себебі ол кез келген істі жеңіл етеді. Мұндай өзгерістердің бір мысалы әртүрлі саладағы жұмыс орнын автоматтандыру. Бұл нанотехнология қашықтықтан басқару мүмкіншілігін бере алады.
Мұндағы ең негізгі құрылғы датчик болып табылады. Бұл құрылғылар сыныптарына: дальномер мен камераны жатқызуға болады. Роботтың жұмысының тиімділігі мен қолданысы тұрғысынан алғанда итальяндық өндірушілердің Arduino микроконтроллерін жатқызуға болады.
Дальномер –объектіге дейін ара қашықтықты өлшейтін құрылғы.
1 суретте құрылғының жұмыс істеу принципі келтірілген.
Яғни, дальномер арқылы кедергіге дейін ара қашықтықты анықтайтын болсақ, камера арқылы ол кедергіні айналып өту жүзеге асырылады. Сондықтан ең тиімді құрылғы ретінде камера таңдап алынды.
Келесі кезеңде датчиктін орналасуын қарастырайық. Датчиктердің қызметі үшін екі нұсқаның ерекшелігін қарастыруға болады:
1) Камера жоғарыдан орналасқан және роботқа бағытталған;
2) Камера робот үстінде орналасқан және қарама-қарсы кедергіге бағытталған.
Сонымен, робот автоматтандырылған құрылғылар арқылы қоршаған ортамен байланыс циклы (Сурет 1).
9
Сурет 1. Роботтың функционалды сызбасы
Arduino платформасында робот жасаудың ерекшеліктерін қарастыра отырып жұмыстың мақтасын ашуға болады. Роботтың негізгі мақсаты кедергіні айналып өту.
Негізгі 3 жағдайын қарастырайық:
1) Сол жақтағы кедергі;
2) Оң жақтағы кедергі;
3) Орта тұстағы кедергі;
Сурет 2. Кедергіні айналып өту жоспары
Жоғарыдағы суретте бағыттауыштар көмегімен кедергілерді айналып өту жағдайлары көрсетілген (Сурет 2).
Бұл сызбаларға қарап жоспарды бірнеше кезеңдерге бөлуге болады:
1) Объектіні іздеу;
2) Кедергініңроботқақатыстыарақашықтығы;
3) Кедергігеқатыстыроботтыбасқару;
4) Басқаруға байланысты робот жылдамдығы;
10
Бастапқы уақытта робот белгілі бір жылдамдыққа ие болады, тіптен кедергіні бірден анықтау мүмкін емес. Тағы бір жағдайда кедергі роботқа тым жақын орналасып, оның айналып өту қабілеттілігін азайтады. Сондықтан оның қозғалу бағыты осыған тікелей байланысты (Сурет 3).
Сурет 3. Дальномер мен сигналдарды қабылдау мен беру
Оперативті есте сақтау құрылғысынан бөлек МК құрамында программалар мен мәліметтерді сақтауға арналған энергиядан тәуелді жадылар болуы мүмкін. Бағасы жағынан арзан бұл жадылар тек бір ретті жазба жазуға мүмкіндік береді. Мұндай құрылғылар контроллер программасы қайтадан жаңартуды қажет етпеген жағдайда қодданылады. Контроллерлердің басқа модификациялары энергиядан тәуелді жадыға бірнеше рет программа жазуға мүмкіндік береді [1].
Микроконтроллерлерде болуы мүмкін перифериялардың тізімі:
1) Әмбебап цифрлық порттар;
2) Енгізу-шығарудың әртүрлі интерфейсті;
3) Аналогті-цифрлық және цифрлы-аналогті түрлендіргіш;
4) Компараторлар;
5) Таймерлер;
6) Енгізілген тактілік генератор;
7) Кеңжолақты-импульсті модуляторлар;
8) Радиожиіктілікті қабылдағыштар мен таратқыштар;
Микроконтроллерлерде қолданылатын жадының 3 негізгі түрін ажыратуға болады:
1) Бағдарламалар жадысы;
2) Мәліметтер жадысы;
3) МК регистрлері
Программалар жадысы программалық код пен константаларды сақтауға арналған тұрақты жады. Жадының бұл түрі бағдарлама жазу барысында құрамын өзгертпейді.
Мәліметтер жадысы программаларды орындау барысында айнымалыларды сақтауға арналған.
МК регистрі – жадының бұл түрі периферийлі құрылғыларды басқаруға арналған.
11
Arduino тақшалары үшін әр түрдегі бірнеше кеңейту тақшалары шығарылған. Arduino - ның кеңейту тақшалары, LilyPad тақшалары мен кішкентай модульдерінен басқа, базалық Arduino тақшаларымен толық үйлесім тапқан. Платформаларға орнатылған кеңейту тақшалары Arduino – ның басқа құрылғыларды басқаруда және мәліметтерді алуда функционалдылығын кеңейтеді.
Arduino Ethernet – бұл ATmega328 базасындағы микроконтроллер тақшасы. Ол Arduino тақшасын локальді желіге және Интернет желісіне қоса алады. Сонымен қатар Wiznet W5100 желілік контроллеріне негізделіп, TCP және UDP хаттамаларын сүйемелдейді. Қорыта айтқанда ғылым мен білім, қымбат құрылғыларсыз еш нәтиже шықпайтынын айтықымыз келеді. Осындай жағдай көптеген қызығушыларды осы микроконтроллерлерді өз проектісіне қосуға мүмкіндік береді. Алайда қазіргі таңда шығып жатқан қолдану үшін аса терең білімнің немесе көп қаражатты талап етпейтін микроконтроллерлерді пайдалану өте тиімді дәрежеге жетті.
2.2 Микроконтроллерді таңдау
Микроконтроллер жұмыстың негізгі конструкциясы болып табылады, яғни ядро қызметін атқарады. Бұндай маңызды бөлімін оған оның атқаратын функциясы береді. Ол берілген бағдарлама бойынша өзіне қосылған компонеттерді қабылдап және мәліметтерді қайта өзгертеді, сосын басқаратын сигналдарды түрлендіреді, яғни ол роботтың “миы” болып табылады. Жоғарыда айтылған бойынша микроконтроллер жүйесін атқаратын түрлі жүйелер сәйкес келеді сол сияқты микроконтроллер, бір платалы компьютер, толық компютерлер және т,б.
5 Сурет – Микроконтроллер ArduinoUno-дің жалпы түрі.
12
Ол тек алдын-ала анықталған бағдарлама бойынша кейбір қарапайым қадамдарды орындау үшін арналған, ода графикалық интерфейс жоқ және деректерді қабылдау немесе жіберу үшін COMпорт қолдану арқылы пайдаланушымен өзара байланысатын микроконтроллер болып табылады. Алайда, бұл оның қолдану ауқымын қысқартып қана қоймай, сонымен қатар оның мөлшері, құны төмен, және бағдарламалау жеңілдігі салдарынан кез келген автоматты жүйелерін құруға пайдалану ықпал етеді.
Arduino микроконтроллерінің негізгі мақсаты - сенсорлар, модульдер, қозғалтқыштар, сондай-ақ перифериялық құрылғылардың өзара іс-қимылы және бақылауы. Сондықтан Arduino осы дипломдық жобаны баяндалған міндеттерді орындау үшін дәл жарамды болып табылады.
Электр тогын аз тұтынуы, қолдануға қарапайымдылығына және оның қолайлығына байланысты Arduino микроконтроллері таңдалды.
Arduino микроконтроллерлерімен сайтында танысуға болады: Arduino Uno, Arduino Mega, Arduino Nano, Arduino Leonardo, Arduino Due, Arduino Pro Mega. Ең көп таралған модельдер Arduino UNO және Arduino Mega болып табылады. Біреуін таңдау үшін оларды салыстырайық.
Arduino Uno сипаттамасы
Микроконтроллер Arduino Uno ATmega328 негізінде жүргізіледі. Тақта 14 сандық (цифрлық) Кірістер / шығыстары бар, оның 6 ШИМ (PWM) ретінде қолданыла алады, 6 аналогтық кірулер, 16 МГц кварц генератордың, USB кірісі, қуат қосқышы, ICSP кірісі. Одан да әрі жетілдіре және бағдарламалау үшін USB кабелінің көмегімен компьютерге картасын қосу керек, немесе батарея қуатымен немесе генератордан тұрақты токқа қосыңыз.
Arduino қуаттануы (кіріктірілген USB емес) ұлғайтатын немесе кемітетін стабилизатор көмегімен беріледі, қолжетімді GND(минус) және Vin(плюс) кірістерінің көмегімен.
Модульдер 7В порты 5В қорек кернеуінің кем көзден қуаттанады және басқа да құрылғылар болған кезде сіз (12-ден астам) ұсынылған нормативтерден артық кернеуі қолдануға тырысқанда, шеткі дұрыс пайдалану нәтижесінде тұрақсыз болуы мүмкін, байланысты құрылғы аса қауіпті болып табылатын, қыза болады тиісті салқындату болмаған өздігінен жануын мүмкіндігі. Қорек көзіннің оңтайлы таңдауы тұрақты ток көзі (7-11V) болып табылады.
Қорек шығыстары:
- VIN. Бұл енгізу USB арқылы электрмен жабдықтау болмаған микроконтроллер қуат үшін пайдаланылады
- 5В. Шектеулі электр кеңесінің көзі перифериялық құрылғылар, модульдер, басқа тақшаларды үшін қорек көзі ретінде пайдалануға болады.
- 3V3. Дереккөз электр желісінен модульдерді талап периферийлі құрылғыларды 5V аспаса, аз қуат ретінде қолданылады
- GND. жерге шығарады.
13
Жады
ATmega328 микроконтроллерінде 32KB FLASH жадысы бар - 0,5 KB жүктегіш үшін пайдаланылатын, оның оперативті жадысы 2 KB (SRAM) және (EEPROM кітапханасының көмегімен оқылып және жазылады) 1 KB EEPROM.
Кіріс және шығыстары
Arduino Uno бортында 14 сандық түйреуіштерін сигналыдың кіріс/шығысы ретінде пайдалануға болады. Олар 5В кернеуімен жұмыс істейді. Олар кіріс сигнал digitalRead () командасымен, шығыс сигналы digitalWrite () командасымен және жарнама pinMode () пәрменіне арналған конфигурациялауға болады. Сондай-ақ, оның ішінде 6 analogRead () командасын және шығыс аналогтық параметрін PWM кірісі ретінде пайдаланылуы мүмкін.
Шиналар: 0 (RX) және 1 (TX). VyvodRX - қабылдағыш порты сигнал қабылдау және оқу үшін пайдаланылады, шығыс TX- трансивер порты сигнал жіберу үшін пайдаланылады. МАҢЫЗДЫ: порттарын кері әдіспен қосу қажет. Мысалы, Bluetooth-модулі пайдалана отырып, Bluetooth-RX модуль қосылған болуы TX микроконтроллер, тиісінше RX микроконтроллер TXna Bluetooth-модулі қосылған болуы керек.
ШИМ: 3, 5, 6, 9, 10, және 11 PWM өнімінің әрбір аналогтық () функциясын пайдалану қамтамасыз етеді.
SPI: 10 (С.С.), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Осы қорытындылар SPI қарым-қатынас арқылы SPI кітапхана үшін пайдаланылады.
LED: 13. Кіріктірілген LED ол оқыту бастауыш қуат индикаторы ретінде немесе қарапайым манипуляциялар орындау арқылы қолдануға болады сандық шығу 13. қосылған.
10 бит рұқсат әрбір - 6 аналогтық кіріс (А5 A0 белгіленген) Uno платформаға орнатылған. Олар Arduino Mega айырмашылығы осындай болмауына байланысты қосымша порттар RXi TX ретінде пайдалануға болады.
I2C: 4 (SDA) және 5 (SCL). қорытындылар бойынша Wire кітапхананы пайдалана іске асыру үшін, I2C (TWI) байланысады.
Платформа қорытындылар қосымша жұбы:
Reset. Микроконтроллер қайта косу батырмасы порты пайдалы жаратуды ескере кодын жүктеу үшін ағымдағы тапсырманы тоқтату үшін қажетті, сондай-ақ бас тартқан жағдайда мүмкіндігі болмаған кезде.
Arduino Mega тақтасы дәл Arduino тақтасы сияқты ATmega2560 микроконтроллерінде орындалған.(2.3, 2.4 суреттер)
14
Arduino Uno айырмашылығы 54 бар (14 PWM ретінде пайдаланушы пайдалануға болады), 16 аналогтық кіріс сигналы, кристалдық осциллятор 16 МГц, USB, порт контроллері және электр RESET түймесін басыңыз. бастау үшін, сіз автономды жұмыс істеу үшін компьютер немесе Arduino үйлесімді кез келген құрылғыға контроллерді жалғаңыз немесе батареяны немесе арнайы электр портын, немесе жеке портын қосуға керек Vin, бірақ ол қоректік мәртебесі мен стресс көрсеткіштерін бақылау үшін қажет. микроконтроллер жады жады 256 килобайт болып табылады.
Нәтижесінде, ол Arduino Uno таңдалды. платформа басқа тақталармен астам Оның артықшылықтары мыналар жатады:
- шағын мөлшері;
- бағдарламасының оңай жаңартуы (ыңғайлы USB порттарының арқасында);
- порттардың оңтайлы саны;
- бағасы;
- тақта «ана» түрі порттарымен қамтамасыз етеді, сондықтан сымдарды жалғау қажеті жоқ.
Жоғарыда айтылғандай, Arduino USB портынан және қосылған батареядан қоректене алады.
Бағдарламалау
Тақтай Arduino ортасында арнайы бағдарламалық қамтамасыз етудің көмегімен бағдарламаланады. Оны ресми веб-сайтынан жүктеуге және орнатуға болады.
Автоматты (бағдарламалық) қалпына келтіру.
Жаңа кодын жүктеу кезінде алдыңғы кодын қалпына келтіру үшін сияқты жолмен алынады. Бұл жағдайда, сіз механикалық және ысыру түймешігін бекітілген, бірақ осы әрекетті орындау коды жою мүмкін емес болады пайдалануға болады, жоғарыда іс-шаралар дәйектілігімен үлгіленуі, бірақ жаңа кодты орнату жоқ, болады. Алайда, микроконтроллер жылы қиын онымен жұмыс істеуге етеді микроконтроллер тікелей кодты көшіріп алу үшін қабілетін қамтамасыз етпейді. Деректерді қабылдау кезінде, сондай-ақ, бұл жағдай блоктар жаңа коды микроконтроллер жыпылықтай қабілеті, реттегіш қайта жүктеу Бұл міндеттерді орындау үшін қажет екендігін туындауы мүмкін.
Микроконтроллер таңдау анықтағаннан кейін датчиктерді іріктеу кірісуге болады. Олар біздің өз Сезімдерді оны істеу сияқты, кеңістікте жұмыс бағдар үшін қажет болады.
15
Датчиктер
2.3.1 Lidar
8 Cурет - Lidar датчигінің жалпы көрінісі
Желісі бірінші оптикалық сенсор Lidar қашықтық. Оның жұмыс істеу принципі өте қарапайым. Облыста қысқа жарық серпін жіберді. Содан кейін ол жеңіл кедергі мүмкіндік береді және көзіне қайтып көрінеді, оның барысында уақыт өлшенеді.
Сол әсері ғана сіз объектінің және сіздің көз көрсетіледі жарық жарық қабылдағыш айналады көресіз, кез-келген мәселе бойынша шам жарық жарқырап, байқауға болады. Алайда, саяхат жарық онда үлкен жылдамдығы ескере отырып, ол сізге жедел көрінуі болады, бірақ іс жүзінде бұл белгілі бір уақыт мөлшерін алды.
Жарық жылдамдығы 299.792.458 м/с болғандықтан дәл қашықтықты өлшеу үшін оны пайдалана аласыз, бірақ біз ескере жарық қашықтықты саяхат бар орта қарсылық қабылдауға тиіс. Біз білетіндей, жарық, түрлі бұқаралық ақпарат құралдарында түрлі жылдамдықпен саяхат. Мысалы, суда жарық жылдамдығы және вакуум астында айтарлықтай ерекшеленеді.
Белгілі бір ортада жарық жылдамдығы мен уақыты өту - бұл кедергі және кері көзден саяхат жарық алды уақыты сіз анықтау үшін қажет қашықтық жарық жылдамдығы формула арқылы есептеуге болады.
Қашықтықтан = (жарық жылдамдығы * транзиттік уақыты)/2
Әрине, жарық көзі жұмыс істейтін болады және көрсетілген импульсінің жіберу керек сөзбе секундына рет жүздеген мың болып табылады.
Технологиясы, енді шындыққа алыс нәрсе кезде байланысты тез дамып технология, біз дамудың сатысына жетті.
Лидар, секундына 150000 тетіктері де құрайды уақыт анықтайды және екіншісінен кем есептеулерді және барлық осы етеді. Және бұл шек емес, коды
- сіз бұршақ санын арттыру және толық қуатымен дерлік Lidar жұмыс істеуге жасалған болады. Үлкен импульс лидарные дәлірек және жылдам монитор портына бойынша экранда немесе мәтінді суретті жаңартылады болады жібереді.
16
Тұрақты жылдамдықпен қозғалады Light сондықтан біз оңай іс жүзінде кез келген ортада қашықтықты есептеуге болады.
Сонар
10 Cурет – Сонардың жұмыс істеу сұлбасы
Сонар - бұл ультрадыбыстық датчик Lidar жіберуге, тек орнына жарық бұл Lidar айырмашылығы, Сонар дыбысты жібереді. Дыбыс белгілі бір жылдамдықпен ауада қашықтықты, бірақ жарық айырмашылығы найзағай және Громов мысалында анықтауға болады неғұрлым төмен ставкасын, бар. Әдетте, біз бірінші найзағайды қараңыз, содан кейін дыбыс естейді.
Power: 5V DC
Ағымдағы: < 2mA
Көру бұрышы: < 15 °
Минималды - ең жоғарғы мәндер: 2-400 см
Ажыратымдылық: 0,3 см
17
Сенсор лебізге алады, және көзге оралу жаңғырығы ұзақтығына қарай, тақырыпқа қашықтықты есептейді. (10, 11 сурет)
11 Cурет – Сонардың өлшемі
Келесі серпін дыбыс Сонар ғана алдыңғы көзіне кезде ғана лебізге жібере аласыз. Импульс арасындағы ұсынылған уақыт кем дегенде 50 мс емес болуы керек. (12 сурет)
12-Сурет – Сигнал беру процесі
18
DC - DC өңдегіштері - кернеу түрлендіргіштері. (13 сурет)
13-Сурет – DC-DC өңдегіші
Қазіргі уақытта кернеу түрлендіргіштердің бар алуан олар бүкіл әлемде қолданылады, олар үлкен сервер бөлмелеріне, шағын ақы пайдаланылады. Түрі түрлендіргіштердің By түрлендіргіштер кемітетін DC - DC, DC- DC арттыру, AC - DC бөлінеді:
- ол алдыңғы торап бере алады астам ағымдағы және түйін кернеу алу қажет жүйелерінде қолданылатын түрлендіргіштері арттыратын;
- төмендеткіш DC - DC түрлендіргіштер кернеу мен ағымдағы және жеке секциялар, модульдер немесе микроконтроллер өздері микроконтроллерлер тамақтандыруға арналған, тақталармен пайдаланылатын сайтында салдары ретінде төмендету қажет жағдайларда қажет.
Түрлендіргіштері сайтында кернеудің мәнін өзгерту және тізбек тақталарын жобалау үлкен еркіндік береді. Түрлі модельдер түрлендіргіштерді баптау басқаша жүреді. Мысалы, сіз біз қалаған кернеуі бізді орната аласыз деп бұрау арқылы конфигурацияланған арнайы шайбаны жүріп келеді. Құралдар таңдауда біз шайбаны айналдыруға болады - Мұндай жүйенің кемшілігі. Сондай-ақ, бір қолында вольтметр пайдалану және басқа да қолында құралы пайдаланған кезде өте ыңғайлы емес. Сіз үшінші тараптың құқықтарын көмек қажет болуы мүмкін.
Біз Arduino қуат алуға батарея кернеуді түрлендіру керек. Оның көмегімен бізге қажетті 5В үшін 12V кернеуі өзгерту мүмкін.
19
2.4 Қашықтан басқару пульті автомобильдер
Смартфон - ең лайықты қашықтан басқару дерлік дамыған елдердегі әркім болып табылатын, әлемдегі ең танымал құрылғылардың біреуін пайдалануға болар еді.
Ол, атап айтқанда, моделіне байланысты, сигналдарды беру үшін жарамды байланыс арналарының, көптеген әр түрлі болуы мүмкін, бірақ олардың әрқайсысында Bluetooth, және ұзақ жылдан бастап өнеркәсіп стандартына айналған. Смартфонның шеткі қосылған болуы үшін түпнұсқа көлемі және бағдар байланыс сілтеме «ақылды» құрылғылардың түрлі құруға адамдардың басым көпшілігі таңдайды үшін бұл.
Тақтаға смартфонды қосу үшін Arduinoneobhodimo аналық үйлесімді арнайы Bluetooth - таратқышты пайдаланыңыз. Мұндай таратқыштарды бар, сондықтан көп, бірақ олардың көпшілігі сәл ғана бір-біріне клондарын өзгертілген. Жұмысты жазу кезінде бар қағидасы бойынша НС - 05 таңдалды. (14, 15 сурет)
14 Сурет – Bluetooth-модуль HC-05.
20
15-Сурет – Bluetooth-модуль HC-05- дың Arduino Uno қосылу сұлбасы
Онымен жұмыс істеу үшін Arduino қоғамдастықтың табылған дайын кітапханаларының бірін пайдаланыңыз. Бұл «дөңгелекті қайта ойлап» емес, дереу осы модулімен жұмыс істеу алады. Алайда, тек екі таратқыштар / қабылдау үшін жеткілікті емес, сондай-ақ, сіз олармен жұмыс істеу бағдарламалық қамтамасыз ету қажет.
Уақытты басқару үшін, сондай-ақ, күштер экономика үшін смартфондарға арналған дайын қосымшалар, Android операциялық жүйесі негізінде құрылғылар үшін жазбаша Bluetooth RC- CAR контроллер атап айтқанда қолдану бірін пайдаланыңыз. Қарау үстелінің терезесі төмендегі суретте көрсетілген. (16 сурет)
16 Сурет - Қызметі экран жүргізу бағдарламасы
21
Басқару элементтері жетек дөңгелектері (артқы жетек) сол жақ көрсеткі бағыты мен жылдамдығы бақылау үшін пайдаланылады, себебі, оң жағында көрсеткі алдыңғы доңғалақ рульдік бұрышын бақылау. Орталық «жұлдыз» нақты уақыт автомобильдің қозғалыс бағытын көрсетеді.
Aвтокөлік сыни жағдайға қозғалыс басқару жүйесімен жабдықталған. Көлік құралы кедергіге жақындағанда, бағдарлама қолдану бақылауды ажыратады және оны іске қосу үшін автоматты кедергі болдырмау жүйесі кедергі жақын, пернесін басыңыз жақындап кейін жақындап және «Алға» батырмасын басып ұстап тұрыңыз қажет кіреді.
Сондай-ақ, алдыңғы Lidara келіп, SerialPort әрбір екінші мәні, сіз Arduino қосыла алады және қажет болған жағдайда, микроконтроллер үшін құндылықтарды санау.
Осы, Arduino порты істеу және «монитор порты» және оны ашу үшін курсорды жылжыту үшін. (17, 18 сурет)
17 Сурет – контроллер түрін орнату тәртібі
22
18 Сурет – Монитордың ащық порты
Бұл терезе лазерлік дальномер Қашықтықтан мәні көрсетіледі. Келесі, жүйе коды оның бөліктерінің іс-шаралар мағынасын анықтау, ескертулер толық, егжей-тегжейлі сипатталған болады.
2.5 Робот қуат көзін таңдау
Электрмен жабдықтау таңдау
Бұл дизайн үшін электрмен жабдықтау таңдау стандартты реттік батареяларды және қайта зарядталатын батареялар арасында таңдау болды.
Басты критерялары:
- кернеу талаптарын үшін, осы суретте, дәлірек оның ең төменгі құны ретінде, ол қозғалтқыштар мен қозғалтқыштар жүргізушілердің айтпағанда, датчиктер және микробақылаушылардың барабар жұмыс істеуі үшін маңызды болып табылады;
- одан қуат Біздің жүйесі жұмыс уақыты, яғни батарея қуаттылығы болып табылады.
Робот қуат алуға қуат көзінен кернеуі өнімінің ең төменгі деңгейін қамтамасыз ету қажет, 7 вольт тең, қозғалтқыш жүргізуші күші мен, атап айтқанда қозғалтқыштың бері 6 вольт кем дегенде талап етеді.
Мотор жылдамдығы мотор байланыстар жеткізілетін электр энергиясының мөлшері туралы ж<
