2020-01-15
127
Расчет затрат времени на транспортировку деталей по ГПС осуществляем по формулам:
- время транспортирования одной детали
- суммарное время транспортирования
где Jт.р. – число принятых транспортных роботов.
Расчет времени Тск выполняется по формуле
,
где Txy – время, затраченное внутрискладским транспортом при одновременном перемещении по двум координатам;
Tx, Ty – время, затраченное внутрискладским транспортом при раздельном перемещении по координатам (соответственно x или y);
Тдоп - время, затраченное на манипуляции с деталью (тарой, спутником) в ячейке склада или на перегрузочном столе.
При вероятностном законе заполнения ячеек склада средние времена пробегов траспортного робота определяются в зависимости от соотношения высоты и длины склада H и L и соответствующих скоростей перемещения робота Vy и Vx:
Ø для H/L £ Vy/Vx
,
,
|
|
|
,
Ø Для H/L > Vy/Vx
Время Тдоп можно принять для всех вариантов примерно равным 10 секунд.
а) Первоначально определим затраты времени для транспортного складского робота. Транспортный складской робот осуществляет изъятие детали из ячейки склада и передачу детали на стол-накопитель, а также обратное действие – транспортировку детали со стола-накопителя в ячейку склада. Для удобства и простоты организации работы склада берем один складской робот. Для складского робота принимают То = 0.
Пусть количество поступлений деталей на склад z = 1.
H/L = 4,4: 42,3 = 0,104 Vy/Vx = 12: 50 = 0,24
Так как H/L < Vy/Vx, то расчет ведем далее:
Txy = (4,4* 4,4* 50): (3* 42,3* 12* 12) = 968:18273,6=0,053 мин
Tx = 42,3: 50 = 0,846 мин
Ty = 0
Тск = 0,053 + 0,846 + 0,17 = 1,069 мин
Ттр = 2* 1,069 = 2,138 мин
Суммарное время транспортирования всех деталеопераций, приходящееся на один складской робот
Тсум = 2,138* 630 = 1346,94 мин = 22,45 ч.
Тсум не должно превышать 0,8* Т = 19,2 ч. По результатам имеем 22,45>19,2. При количестве поступлений деталей на склад z = 1 транспортный cкладской робот не справляется с объемом работ по складу. Аналогичные расчеты выполняем для z = 2, 4, 6, 8 и результаты сводим в таблицу:
| Z | Txy, мин | Tx мин | Тск, мин | Тсум | 0,8 Т | Примечание |
| 1 | 0,053 | 0,846 | 1,069 | 22,45 | 19,2 | Неудовл. |
| 2 | 0,065 | 0,688 | 0,923 | 19,38 | 19,2 | Неудовл. |
| 4 | 0,1 | 0,45 | 0,72 | 15,12 | 19,2 | Удовл. |
| 6 | 0,14 | 0,318 | 0,628 | 13,19 | 19,2 | Удовл. |
| 8 | 0,2 | 0,226 | 0,596 | 12,52 | 19,2 | Удовл. |
Как видно из таблицы, склады с z = 1, 2, с одним транспортным роботом работать не могут – робот не справляется даже с объемом работ только по складу, хотя по скоростным качествам он может быть вполне подходящим.
|
|
|
б) определим затраты времени и загрузку транспортного линейного робота. Транспортный линейный робот осуществляет транспортировку деталей со стола-накопителя к гибким модулям (станкам) на обработку и обратно от модулей к столу-накопителю (и далее на склад) после обработки. При первичном проектировании ГПС берем один транспортный линейный робот. Если результаты расчетов будут неудовлетворительны, увеличим количество линейных роботов.
Расчет загрузки транспортного линейного робота зависит от соотношения количества ГПМ и накопителей и их расположения в ГПС.
Рассмотрим следующие варианты расположения накопителей в ГПС:
ü вариант №1: модули m и накопители k установлены в одну линию;
 |  |
столы-накопители гибкие производственные модули
ü
 | |  |  | | | |
ü 
 | |||
 | |||
перегрузочный стол
линейный робот
