Выбор исполнительного двигателя

Выбор двигателя начинаем с расчёта необходимой мощности, которая должна быть достаточной для обеспечения заданных скоростей и ускорений объекта управления при заданной нагрузке.

Необходимая мощность , Вт(1.1):

 

,

(1.1)

 

где – коэффициент полезного действия (КПД) редуктора =0,72

 

 

По каталогу [1, приложение А] выбираем двигатель большей мощности  и вписываем его паспортные данные в таблицу 1.3.

 

Таблица 1.1 – Паспортные данные двигателя МИ-51

Pн	номинальная мощность, (Вт)	3200
nн	номинальная скорость вращения, (об/мин)	1500
Uн	номинальное напряжение, (В)	220
Iн	номинальный ток якоря, (А)	17,10
Rд	сопротивление цепи обмотки якоря, (Ом)	0.460
Jд	момент инерции якоря, (кг·м2)	0.0125
hд	КПД двигателя	82

 

Последовательно определяем следующие величины:

1. w_н – номинальная угловая скорость двигателя (1.2):

 

,	(1.2)
,

 

2. М_н – номинальный момент двигателя (1.3):

 

,	(1.3)
,

 

3. i_р –оптимальное передаточное число редуктора(1.4):

 

,

(1.4)

 

где J_p = 10^-4[кг×м²] – момент инерции редуктора.

 

 

4. М_необх – необходимый момент на валу двигателя(1.5):

 

,	(1.5)

 

Выбранный двигатель проверяем, удовлетворяет ли он по моменту и скорости в соответствии со следующими условиями:

 

,  ,

(1.6)

 

где l – коэффициент допустимой перегрузки двигателя по моменту (для двигателя постоянного тока l=10,0);

а – коэффициент допустимого кратковременного увеличения скорости двигателя сверх номинала, обычно а=1,20–1,50.