Основные законы регулирования

V. по числу регулируемых величин.

IV.по числу обратных связей.

Это одноконтурные – имеющие 1 связь. И многоконтурные – это сис-ма, в которой кроме главной связи имеется 1 или несколько обратных связей.

регулируемая сис-ма предназначенная для регулирования 1 величины и, многомерные – сис-мы предназначены для регулируемых величин. В них число регулируемых органов не превосходит числа регулируемых величин. Чаще они равны.

VI. по закону регулирования.

Различают регуляторы:

1. пропорционального закона

2. интегральным законом регулирования,

3. пропорционально-интегральная,

4. пропорционально-дифференциальная,

5. пропорционально-дифференциально-интегральная.

6. с релейным законом.

7. регулирование по моделям.

17.1. Пропорциональный закон регулирования.

Этот закон сокращенно называют П-законом, регуляторы наз-ют П-регуляторами. В них реализована линейная зависимость регулирующего воздействия от регулируемой величины.

, где х – регулируемая величина.

.

Основным достоинством этих регуляторов явл-ся простота.

Промежуточные эл-ты таких регуляторов не имеют промежуточных устройств и выполняют только ф-ции преобразования физической природы выходного сигнала и увеличения его мощ-ти.

Недостатком явл-ся сравнительно невысокая точность особенно для объектов, обладающих плохими динамическими св-ми. Применение подобных регуляторов в большинстве случаев приводит к статическим ошибкам.

17.2. Интегральный закон регулирования.

В этом случае в зависимости от сигнала ошибки ставится не величина регулирующего воздействия, а скорость его изменения.

.

Регуляторы наз-ся интегральными. В этом, в рег-р д.б. введены устройства интегрирования входного сигнала. Применение входного сигнала закона регулирования позволяет увеличить точность работы сис-мы автоматического регулирования в стационарных условиях. Применение для неустановившихся режимов дает неудовлетворительные рез-ты, во всяком случае, худшие, чем П-регуляторов.

Это объясняется тем, что П-регулятор регулирующем воздействием практически мгновенно, если не считать инерционности эл-ов регулятора изменяются при ошибках. И-регулятор всегда происходит запаздывание вследствие процедуры интегрирования.

17.3. Пропорционально-интегральный закон.

Такие регуляторы наз-ют пропорционально-интегральными или ПИ-регуляторами.

Объединение этих законов позволяет устранить проблему И-регуляторов при работе в динамическом режиме или уменьшить статическую ошибку при работе П-регуляторов.