Особенности поисковых адаптивных АЭП

Техническая реализация адаптивного регулятора тока

Рисунок 7.16

Техническая реализация адаптивного регулятора тока представлена на рисунке 7.16, где приняты обозначения: ДНТ – датчик нуля тока; БУР – блок управления регулятором; К1, К2 – полевые транзисторы.

БУР управляет состоянием ключей К1 и К2,с помощью которых изменяет структуру регулятора (может реализовать П или ПИ-регулятор).

РНТ: ;

РПТ: .

Получили регулятор И-типа, постоянная времени которого Т_ИЭ уменьшается с уменьшением тока, что требуется для оптимальной настройки контура тока в режиме прерывистых токов.

Еще одним способом построения адаптивного контура тока является включение нелинейного звена в контур тока, последовательно с регулятором тока, коэффициент передачи которого изменяется обратно пропорционально изменению коэффициенту передачи цепи ТП-ЯЦ. Благодаря этому коэффициент в контуре тока остается неизменным, что и определяет неизменность переходных процессов и в РНТ, и в РПТ.

Структурная схема адаптивного регулятора тока в БТУ представлена на рисунке 7.17. ЛАЧХ контура тока в режиме РПТ с адаптивным регулятором тока и без НЭ и ФПЕ представлена на рисунке 7.18.

Рисунок 7.17

Рисунок 7.18

В режиме прерывистых токов у НЭ коэффициент k_НЭ значительно больше, чем в режиме непрерывных токов.

Для выделения зоны прерывистых токов в электроприводе на базе БТУ используется положительная обратная связь по ЭДС, которая поступает в систему через ФПЕ. В режиме идеального холостого хода на выходе РТ должен быть нулевой сигнал и все напряжения преобразователя формируются только благодаря сигналу U_ФПЕ благодаря этому выделяется зона прерывистых токов.

Еще одним способом адаптации контура тока к режиму прерывистых токов является охват обратной связью по напряжению тиристорного преобразователя. В режиме прерывистых токов у преобразователя нелинейная регулировочная характеристика, а благодаря охвату обратной связью по напряжению мы это звено линеаризуем.

В этом случае классические системы однозонного ЭП с подчиненным регулированием становятся трехконтурными.

а) б) Рисунок 7.19

Поисковые адаптивные системы выполняют оптимизацию с принятыми критериями качества. В них организуется режим поисковых изменений параметров и фиксируется те параметры, при которых достигаются экстремальные значения показателя качества. Поэтому для работы таких систем необходимы экстремальные показатели (рисунок 7.19).

Блок-схема адаптивной системы представлена на рисунке 7.20, где приняты обозначения: БАУ – блок адаптивного управления; БО – блок оценки принятого показателя качества (включает контрольно-измерительную аппаратуру и функциональное устройство, состав которых зависит от принятого показателя качества); БОД – блок организации движений (включает устройства, выполняющие пробные изменения параметров регулятора, устройства оценки изменений параметров качества, устройства, вырабатывающие сигналя для нужного изменения параметров); БР – блок регуляторов (включает в себя регуляторы, необходимые для адаптации).

Поисковая адаптивная система – самонастраивающаяся или самообучающаяся система АЭП.

Рисунок 7.20