Повышение информативности

Стабильность процесса обработки определяется уровнем надежнос­ти элементов РТК. Повысить надежность можно за счет повышения ин­формативности о состоянии отдельных элементов РТК (и точности вы­полнения заданных функций), используя специальные технические средства информации—датчики. Применяют датчики внутренней и внеш­ней информации. Датчики внутренней информации используют для кон­троля за параметрами, обусловливающими надежность функционирова­ния оборудования (станков с ЧПУ, роботов), — контроль температуры, давления, силы, вибраций и др. Датчики внешней информации бывают контактные (тактильные, силомоментные, проскальзывания) и бескон­тактные (расстояния, обнаружения, системы технического зрения).

Тактильные датчики позволяют: определить момент соприкоснове­ния схвата с деталью; получить информацию о силе и давлении при зах­вате детали схватом; регистрировать «проскальзывание» детали в схвате; определить наличие детали в накопителе; определить исходное положение схвата.

Повысить работу роботов, не допустить отказов и аварий можно за счет оснащения РТК датчиками внешней информации (рис. 3.14). Если усилие зажима детали схватом недостаточное, то происходит экстрен­ный останов робота и опасная ситуация ликвидируется.