Коммуникационные модели

Коммуникационная модель CANopen определяет различные коммуникационные объекты и сервисы, а также доступные режимы запуска передачи сообщений, поддерживает передачу синхронных и асинхронных сообщений. Синхронные сообщения используются для сбора данных или управления исполнительными устройствами. Синхронные сообщения передаются относительно сообщений синхронизации, которые определяются заранее; асинхронные сообщения могут передаваться в любое время.

В CANopen используют три типа взаимодействий между передающим и принимающим устройством:

o ведущий/ведомый;

o клиент/сервер;

o производитель/потребитель.

Электронные спецификации устройств CANopen

Поскольку устройства, используемые в сети, являются программируемыми, перед их включением в сеть необходимо задать параметры, необходимые для их коммуникаций с сетью и функционирования. CANopen устанавливает для этого стандартизованный метод. Метод предполагает наличие электронного описания устройств в текстовом формате, для обработки которого достаточно несложного компилятора. CANopen определяет формат EDS (Electronic Data Sheet - "электронный список параметров"), который описывает конфигурацию и параметры устройств, в том числе контроллеров с модульной архитектурой.

EDS поддерживается и поставляется производителем устройства. В противном случае используется EDS "по умолчанию", общий для определенного класса устройств, например, модулей аналогового ввода.

EDS является текстовым файлом, использующим ASCII-коды (набор символов по стандарту ISO 646). Длина строки файла - 255 символов, строки должны оканчиваться символами CR или LF.

Файл содержит несколько секций:

o информация о самом файле (имя файла, версия, дата создания, версия EDS, описание, кем создан, дата модификации и др.);

o общая информация об устройстве (имя производителя, идентификационный код производителя, имя устройства, код устройства, номер версии, функции устройства, список поддерживаемых скоростей обмена, наличие программы начальной загрузки и др.);

o конфигурационные параметры (длительность цикла обмена, тип устройства, тип данных, нижний и верхний предел изменения переменных, значения по умолчанию, количество каналов ввода-вывода и др.).

Полное описание структуры EDS файла дано в стандарте [CAN].