Случай неправильного включения регулятора.

На практике, к сожалению, такие случаи встречаются. Один из примеров – ошибка при подключении электропитания трёхфазного электродвигателя, используемого в САР в качестве исполнительного механизма. Не вдаваясь в рассуждения об очевидных катастрофических последствиях, рассмотрим математическую сторону вопроса на примере системы с простейшим пропорциональным регулятором.

Система уравнений САР:

(Tp +1)y = k_xx + k_zz (3.99)

х = + k_py.

Неправильное включение подчеркнуто изменением знака в уравнении регулятора (положительная главная обратная связь). К уравнению системы придём, заменив знак при k_p в выражении (91):

Рассмотрим характеристическое уравнение системы

Обычно для обеспечения малой установившейся ошибки коэффициент усиления регулятора устанавливают настолько большим, что

1 - k_xk_p< 0,

это означает, что коэффициенты характеристического уравнения имеют разные знаки, следовательно, САР неустойчива (рис.3.33).

Рис.3.33. Последствия неправильного включения регулятора.

Вернуться в оглавление: ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ