Получение передаточных функций звеньев

Блок-схема исходной системы представлена на рисунке 33.

Дано: k=38,5; T=110,5.

17.Рисунок 33 – исходная схема системы

Меняем местами сумматоры и получаем последовательное соединение двух составных звеньев. Первое из них (обозначим его W₄) – параллельное, второе (W₅) – с обратной связью.

Передаточная функция параллельного соединения W₃-1; антипараллельного – . Именно минус, т.к. сигнал обратной связи мы должны подать с плюсом: в исходной схеме на первый сумматор ее сигнал приходил с минусом и получившийся сигнал приходил на второй сумматор тоже с минусом – в результате сигнал обратной связи прибавлялся на входе в интегрирующее звено.

Получаем:

Параллельное соединение

Антипараллельное

Общая передаточная функция

Для контроля правильности вычислений использовались графики переходных процессов. Они оказались достаточно близки, и результат можно считать верным (рис. 34).