Степень подвижности плоских механизмов определяется по формуле
П. Л. Чебышева:
W = 3n – 2P5 – P4 (1.1)
где: W – степень подвижности механизма;
n – число подвижных звеньев механизма;
P5 – число кинематических пар пятого класса;
P4 – число кинематических пар четвертого класса.
Степень подвижности механизма определяет число ведущих его звеньев, т. е. количество звеньев, которым необходимо задать движение, чтобы все остальные звенья двигались по вполне определенным законам.