Расчетная часть

1. Для замкнутой схемы САУ на рисунке 4.8 найти передаточную функцию замкнутой системы f(S), рассматривая поведение системы "в малом" (нелинейный элемент работает на линейном участке характеристики). Оценить время регулирования САУ.

2. Для структурной схемы САУ на рисунке 4.9 построить:

а) АФХ линейной части W (jw);

б) зависимость инверсного коэффициента передачи нелинейного элемента от амплитуды автоколебаний: -1/ W (A). С помощью метода Гольдфарба определить амплитуду и частоту автоколебаний на входе нелинейного элемента для g(t) = 0 и К=5.25.

3. Для структурной схемы САУ на рисунке 4.10 с помощью метода Гольдфарба найти амплитуду и частоту автоколебаний на входе нелинейного элемента для одного из значений параметра В.

Требования к отчету

1. Название и цель работы.

2. Структурные схемы исследуемых САУ.

3. Графики переходных процессов, результаты моделирования.

4. Расчетная часть.

5. Выводы.

Контрольные вопросы

1. Какие типовые нелинейные элементы Вы знаете?

2. Каковы особенности рассмотрения устойчивости нелинейных систем?

3. Какие виды устойчивости характерны для нелинейных систем?

4. Каковы основные допущения метода гармонической линеаризации?

5. В чем отличие коэффициентов гармонической линеаризации для однозначных и неоднозначных нелинейных характеристик?

6. Каковы условия возникновения автоколебаний в нелинейных системах?

7.Как формулируется критерий устойчивости автоколебаний Гольдфарба?

Список литературы

1. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. Учеб. пособие для втузов. – 2–е изд., перераб. и доп.. — М.: Наука, Гл. ред. физ.–мат. лит., 1989.— 304с.

2. Основы теории автоматического управления / В.С.Булыгин, Ю.С.Гришанин, Н.Б.Судзиловский и др. Под ред. Н.Б.Судзиловского. - М.: Машиностроение, 1985г. -512с.

3. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов по спец. “Автоматика и телемеханика”. В 2–х ч. Ч.II Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления. // А.А.Воронов, Д.П.Ким, В.М.Лохин и др.; Под. ред. А.А.Воронова. — 2–е изд., перераб. и доп. — М.: Высш. шк., 1986. — 504 с.