Порядок виконання

1.Одержання передатної функції незмінної частини системи, що складається з об’єкта управління і сервопривода з передатною функцією W_сп! (T = 0,1). Для цього у вікні управління MATLAB набираємо:

Wob = tf ([0.5 0.6], [1 1.08 0.3627 0.001525])

Transfer function:

0.5 s + 0.6

------------------------------------

s^3 + 1.08 s^2 + 0.3627 s + 0.001525

Wsp = tf (1,[0.1 1])

Transfer function:

---------

0.1 s + 1

Wraz = Wob * Wsp

Transfer function:

0.5 s + 0.6

-----------------------------------------------------

0.1 s^4 + 1.108 s^3 + 1.116 s^2 + 0.3629 s + 0.001525

Отримаємо

2.Знаходимо корні характеристичного полінома. Для цього у вікні управління набираємо команду

pole(Wraz)

ans =

-10.0000

-0.5379 + 0.2623i

-0.5379 - 0.2623i

-0.0043

або

damp(Wraz).

Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)

-4.26e-003 1.00e+000 4.26e-003

-5.38e-001 + 2.62e-001i 8.99e-001 5.98e-001

-5.38e-001 - 2.62e-001i 8.99e-001 5.98e-001

-1.00e+001 1.00e+000 1.00e+001

У результаті одержуємо колонку, що містить визначені корені:

-10,0000

-0,5379 + 0,2623і

-0,5379-0,2623і

-0,0043

Для стійкості лінійної системи необхідно і достатньо, щоб усі корені лежали в лівій напівплощині площини коренів.

3.Побудова реакції системи на одиничний східчастий вплив. Для цього у вікні управління набираємо:

step(Wraz).

У результаті виконання цієї команди з’явиться вікно з перехідним про­цесом.

4.Пункти 1-3 виконати для значень 7'= 0,2 і 0,5.

5.Пункти 1-3 виконати з передатною функцією W_cn2 для значень Т = 0,1; 0,2 і 0,5.