Пусть за время D t тело повернулось на угол Dj, тогда средней угловой скоростью за это время называют отношение . Предел этого соотношения при D t ® 0 называют угловой скоростью в данный момент времени или просто угловой скоростью
. (5.3)
Таким образом, угловая скорость равна первой производной по времени от угла поворота тела. Знак угловой скорости показывает направление вращения: при тело вращается по часовой стрелке, при – против часовой стрелки.
Модуль угловой скорости .
Единица измерения угловой скорости в системе СИ – 1 рад/с.
Угловая скорость может быть представлена в виде вектора , направленного вдоль оси вращения тела в ту сторону, с которой вращение видно происходящим против часовой стрелки. Модуль угловой скорости . Учитывая введенное правило отсчета угла j, вектор угловой скорости можно представить в следующем виде:
, (5.4)
где – орт координатной оси z.