Коэффициент усиления по нагрузке может быть определен и по выражению

Как видно из рис. 2.6, б, с увеличением относительной нагрузки жесткость привода падает.

Зона чувствительности определяется двойной величиной рассогласования, необходимого для начала движения привода, нагруженного силами трения. Относительная зона нечувствительности может быть получена из уравнения (2.14) при соответствующих преобразованиях:

полагая V=0 и обозначая через Р ₀= Р _т/(р _п F) относительную силу трения покоя, удвоим правую часть уравнения

В соответствии с изложенной методикой можно определить статические характеристики и их показатели для других конструктивных схем «золотниковый распределитель — гидродвигатель» [2] и выбрать конструктивную схему, имеющую лучшие показатели для удовлетворения заданных требований.

Значения коэффициентов усиления по скорости для различных конструктивных схем следящих приводов изменяются в 2 раза.

Самые низкие коэффициенты К._V имеют приводы с однокромочным золотниковым распределителем и дифференциальным цилиндром, работающие при постоянном давлении или расходе, а также приводы с двухкромочным золотниковым распределителем и недифференциальным гидроцилиндром, работающие при постоянном расходе.

Удовлетворительной жесткостью обладают следящие приводы с четырехкромочными золотниковыми распределителями, работающие при постоянном давлении;

вдвое меньшую жесткость имеют приводы с двухкромочными золотниковыми распределителями и в 4 раза меньшую жесткость — приводы с однокромочными золотниковыми распределителями. При этом с увеличением Р значение К.р уменьшается.

У следящих приводов, работающих при постоянном расходе, значения Кр увеличиваются с возрастанием Р, и при Р =0,5 становятся в 2—4 раза больше, чем у следящих приводов, работающих при постоянном давлении. Причем двухкромочные золотниковые распределители в этом случае предпочтительнее, чем четырехкромочные.

Таким образом, в зависимости от требований, предъявляемых к статической точности робототехнического устройства, можно выбирать различные конструктивные схемы следящих приводов. Следящие приводы, работающие при постоянном расходе, с четырехкромочными золотниковыми распределителями и недифференциальными гидроцилиндрами, имеют высокую жесткость, наилучшие коэффициенты усиления по скорости, достаточно простую конструкцию и могут быть рекомендованы для применения в робототехнических приводах повышенной точности позиционирования, работающих с преобладанием инерционных нагрузок.

В целом следящие гидроприводы с дроссельным управлением имеют достаточно высокие показатели статических характеристик, особенно по сравнению с пневматическими приводами.