Дополнение к инженерной книге
Адрес dec | Адрес hex | Название | Тип переменной | Диапазон значений |
Счётчик багажа | Числовой I16 | 0: 32 | ||
State | Числовой I16 | 0: 10 | ||
2:0 | 02:0 | Flag conveyor | Логический | 0,1 |
2:01 | 02:01 | Flag to | Логический | 0,1 |
2:02 | 02:02 | Контейнер заменён | Логический | 0,1 |
Порог определения багажа | Числовой I16 | 10: 60 % освещ. | ||
Время работы толкателя | Числовой I16 | 5: 100 мс | ||
Задержка определения цвета | Числовой I16 | 0: 30 мс | ||
Delivery point | Числовой I16 | 0: 3 | ||
0A | ||||
0B | ||||
0C | ||||
0D | ||||
0E | ||||
0F |
Перечень изменений
1. Переработана структура конвейера. Теперь он модульный и может содержать до 255 однотипных модулей сортировки
2. Добавлено взаимодействие между модулями по интерфейсу RS-485
3. Реализована сортировка багажа по маркировке с QR-Кодами.
|
|
4. Переработан робот погрузчик. Теперь он может:
a. забирать контейнеры с багажом и грузить в разные транспортные средства с разной высотой погрузки.
b. Устанавливать на терминал новый пустой контейнер
c. Взаимодействовать с конвейерной линией по Wifi, для повышения уровня автоматизации.
Интерфейс обмена данными
Все контроллеры сортировочной линии связаны сетью по интерфейсу RS-485.
Технические характеристики интерфейса RS-485
В стандарте RS-485 для передачи и приёма данных используется одна витая пара проводов, иногда сопровождаемая экранирующей оплеткой или общим проводом.
Передача данных осуществляется с помощью дифференциальных сигналов. Разница напряжений между проводниками одной полярности означает логическую единицу, разница другой полярности — ноль.
1. Стандарт RS-485 оговаривает только электрические и временные характеристики интерфейса.
2. Стандарт RS-485 не оговаривает:
· параметры качества сигнала (допустимый уровень искажений, отражения в длинных линиях),
· типы соединителей и кабелей,
· гальваническую развязку линии связи,
· протокол обмена.
Электрические и временные характеристики интерфейса RS-485
· До 32 приёмопередатчиков в одном сегменте сети.
· Максимальная длина одного сегмента сети: 1200 метров.
· В один момент активным может быть только один передатчик.
· Максимальное количество узлов в сети — 256 с учётом магистральных усилителей.
· Характеристика скорость обмена/длина линии связи:
· 62,5 кбит/с 1200 м (одна витая пара),
· 375 кбит/с 500 м (одна витая пара),
· 500 кбит/с,
· 1000 кбит/с,
· 2400 кбит/с 100 м (две витых пары),
|
|
· 10000 кбит/с 10 м.
Примечание: Скорости обмена 62,5 кбит/с, 375 кбит/с, 2400 кбит/с оговорены стандартом RS-485. На скоростях обмена свыше 500 кбит/с рекомендуется использовать экранированные витые пары.
· Тип приёмопередатчиков — дифференциальный, потенциальный. Изменение входных и выходных напряжений на линиях A и B: Ua (Ub) от −7 В до +12 В (+7 В).
· Требования, предъявляемые к выходному каскаду: — выходной каскад представляет собой источник напряжения с малым выходным сопротивлением, |Uвых|=1,5:5,0 В (не <1,5 В и не >6,0 В);
· состояние логической «1»: Ua больше Ub (гистерезис 200 мВ) — MARK, OFF;
· состояние логического «0»: Ua меньше Ub (гистерезис 200 мВ) — SPACE, ON (производители микросхем — драйверов, часто выбирают намного меньшие значения, гистерезис от 10 мВ[1][2]);
· выходной каскад должен выдерживать режим короткого замыкания, иметь максимальный выходной ток 250 мА, скорость нарастания выходного сигнала 1,2 В/мкс и схему ограничения выходной мощности.
· Требования, предъявляемые к входному каскаду: — входной каскад представляет собой дифференциальный вход с высоким входным сопротивлением и пороговой характеристикой от −200 мВ до +200 мВ:
· допустимый диапазон входных напряжений Uag (Ubg) относительно земли (GND) от −7 В до +12 В;
· входной сигнал представлен дифференциальным напряжением (Ui +0,2 В и более);
· уровни состояния приёмника входного каскада — см. состояния передатчика выходного каскада.
Сигналы
Передача данных идёт по двум линиям, A и B.
· Логическая единица: (A-B) > +200 мВ.
· Логический ноль: (A-B) < −200 мВ.
В момент отсутствия активного передатчика на шине уровень сигнала в линиях не определен. Для предотвращения ситуации, когда разница между входами A и B меньше 200мВ (неопределённое состояние), иногда применяется смещение с помощью резисторов или специальной схемы. Если состояние линий не определено, то приёмники могут принимать сигнал помехи. Некоторые протоколы предусматривают передачу служебных последовательностей для стабилизации приёмников и уверенного начала приёма.
Интерфейс является полудуплексным: узел не может одновременно и принимать, и передавать данные.
Подключение
Контакты RS-485
Хотя стандартом это не определено, обычно разъем для полудуплексной связи состоит из двух или трех контактов:
· A или «+» (TxD+/RxD+), неинвертированный[11].
· B или «−» (TxD-/RxD-), инвертированный.
· Опциональный общий провод. Соединение общих шин устройств не обязательно, но улучшает устойчивость работы интерфейса. При наличии гальванической развязки не нужен.
Сетевые протоколы, использующие RS-485
· LanDrive
· ProfiBus DP
· ModBus
· DMX512
· HDLC
· IEC 60870-5