Если в одной из цепей отсутствует звено, то в формулу вместо передаточной функции звена ставиться 1

Практическая работа № 2

“Структурные преобразования соединений звеньев и систем”

Цель работы: Изучение методов структурных преобразований и соединений звеньев. Нахождение передаточной функции системы.

Оборудование: инструкция, карточки - задания, чертежные принадлежности.

Краткая теория

Рисунок 5 – Исходная структура системы

 

В результате каждого преобразования получается звено с индексом большим, чем есть в исходной системе.

 

Преобразование имеющейся параллельной связи.

По правилу преобразования параллельной связи все звенья, входящие в связь складываются или отнимаются в соответствии со знаком, то есть результатом преобразования параллельной связи есть сумма всех звеньев, входящих в связь.

Звенья  W₁ и W₂ имеют положительный знак. Таким образом, преобразование звеньев W₁ и W₂ будет иметь вид, а в системе появиться звено W₆:

 

=

 

Звено W₄ имеет отрицательный звак, а звено W₅ – проложительный знак, в результате их преобразования получиться звено W₇:

=

 

После преобразования параллельной связи, система будет иметь вид;

Рисунок 6 - Система после преобразования параллельной связи

 

Преобразование последовательной связи в прямой и обратной цепях.

По правилу преобразования последовательной связи все звенья, входя­щие в связь умножаются.

Преобразование последовательной связи звеньев W₃ и W₇ будет иметь вид:

 

= • = =

После преобразований система будет иметь вид:

 

Рисунок 7 - Система после преобразования последовательной связи

 

3. Преобразование обратной связи объекта, с получением системы вида:

Преобразование обратной связи делается по формулам:

 

Для положительной обратной связи:

 

Для отрицательной обратной связи:

Если в одной из цепей отсутствует звено, то в формулу вместо передаточной функции звена ставиться 1.

Звенья и  преобразуются в передаточную функцию системы , применяя правило соединения звеньев с отрицательной обратной связью.

= = =

 

Система после проведенных преобразований будет иметь вид:

 

 

Ход работы:

1. Перечертить систему с карточки – задания, переписать данные о звеньях, данных на той же карточке.

2. Произвести преобразования системы.

3. Найти передаточную функцию системы, подставив в формулы значения звеньев.

4. Ответить на контрольные вопросы.

1. Что такое передаточная функция системы?

2. Что такое прямая связь?

3. Что такое обратная связь?

4. В каком случае при преобразовании обратной цепи ставится “+"”, а в каком “-”?

5. Что такое структурные преобразование системы?

6. Какой знак всегда имеет входное воздействие?

7. Какой бывает обратная связь?