Моделирование исследуемой системы

1. Разработать динамическую модель исследуемой системы в среде SIMULINK.

2. Провести моделирование для исходных данных:

А = 10;

для объекта  - следующие варианты для значений g ₁ и g ₂:

1) g ₁= 0, g ₂ = +10

2) g ₁= 0, g ₂ = -10;

3) g ₁= +10, g ₂ = -10;

4) g ₁= +10, g ₂ = +10;

5) g ₁= -10, g ₂ = -10;

6) g ₁= -10, g ₂ = +10.

3. Снять графики переходных процессов в оптимальной системе автоматического регулирования у (t), y ₀(t), , а также фазовые траектории в пространстве ошибок.

Отчет по лабораторной работе должен содержать:

1. Расчет линии переключения L ₁.

2. Структурную схему оптимальной системы автоматического регулирования.

3. Схему моделирования в системе SIMULINK.

4. Графики переходных процессов в оптимальной системе автоматического регулирования: у (t), y ₀(t), , а также фазовые траектории в пространстве ошибок.

Контрольные вопросы:

1. Сформулируйте теорему о числе переключений.

2. В чем причина дополнительного переключения релейного элемента при цифровом моделировании оптимальной системы?

Библиографический список:

1. Иванов В.А., Фалдин Н.В. Теория оптимальных систем автоматического управления. – М.: Наука. 1981. – 331 с.

2. Фалдин Н.В. Конспект лекций по курсам: «Оптимизация систем управления», «Оптимальное управление и оптимальные мехатронные системы».

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 2