Принцип программного управления исполнительным органом

Проходческого комбайна

Принцип программного управления заключается в следующем. Машинист, управляя комбайном с пульта дистанционного управления, производит «образцовый» цикл обработки забоя. В этот момент в памяти микропроцессорного блока записывается траектория режущего органа. После завершения цикла записи система готова работать в программном режиме. Запускается микропроцессорный блок, который на основании записанной информации формирует управляющие команды на электрогидроблок. Электрогидроблок комбайна регулирует подачу масла в гидродомкраты, перемещения режущего органа в горизонтальной и вертикальной плоскостях. Выполнение этих команд, а также перемещение питателя контролируют соответствующие датчики. Машинист в это время следит за работой комбайна и в случае необходимости может перейти на режим местного управления.

Принципы автоматической ориентации проходческого комбайна

В пространстве

Для осуществления направленного движения проходче­ского комбайна необходимо измерять координаты образующей точки в заданной системе отсчета, связанной с выработкой. Спо­собы нахождения координат определяют принципы построения системы направленного движения проходческого комбайна. Существуют следующие способы измерения: оптические (световые, инфракрас­ные лучи, луч лазера); гравитационные (маятники, уровни); геодезические (автоматы-нивелиры, планограммы); механические (струна, трос); гироскопические (гировертикаль, гирокомпас); магнитные (компас с магнитомодуляционным датчиком, с датчи­ком Холла). Непосредственное измерение координаты возможно при опти­ческом и механическом способе, так как они обеспечивают прямую связь комбайна с неподвижной системой координат отсчета. Остальные способы требуют дополнительных расчетов (спе­циальных вычислительных устройств), позволяющих преобразо­вать измеряемую величину в координату точки, связанной с ком­байном.

   Необходимо изучить принцип контроля направления движения проходческого комбай­на с помощью лазерного луча [3].