При движении ЛА на него могут действовать возмущения, вызванные, например, асимметрией корпуса. Обычно регулирование по возмущающему моменту является статическим. В невращающихся ЛА эту ошибку можно уменьшить за счет увеличения коэффициента усиления разомкнутого контура , но при этом ухудшается устойчивость контура наведения.
Другой путь увеличения точности системы ТУ состоит в придании ЛА вращения вокруг продольной оси, благодаря которому действие внешнего момента, обусловленного асимметрией корпуса, осредняется и не приводит к статическому отклонению. При наведении по лучу исключается возможность возникновения статических ошибок по рассогласованию в вертикальной и в наклонной плоскости.
Для того чтобы изменять угол рыскания и угол тангажа вращающегося ЛА надо на борту ЛА иметь информацию о вертикальной плоскости. Такая возможность, как и для невращающегося ЛА, обеспечивается применением свободного гироскопа крена, измеряющего угол крена.
В этом случае на вход рулевого привода, обеспечивающего управление в вертикальной плоскости поступает сигнал
|
|
(1.9)
а на вход рулевого привода, обеспечивающего управление в наклонной плоскости, сигнал
(1.10)
Принципиальная схема управления вращающимся ЛА показана на рис.1.17. На этом рисунке используются следующие обозначения: СГ - свободный гироскоп угла крена (датчик угла крена), ВУ - вычислительное устройство, РМ - рулевая машинка.
Знак нужно выбирать в зависимости от аэродинамической схемы ЛА. При положительных и нужно создавать моменты, обеспечивающие движение с отрицательными нормальными перегрузками и .
При использовании формул (1.9) и (1.10) создаются управляющие моменты
(1.11)
(1.12)
У ЛА нормальной схемы и схемы "бесхвостка" при положительных углах закладки руля отрицательна, тогда нужно брать..
У ЛА нормальной схемы и схемы "бесхвостка" при положительных углах закладки руля отрицательна, тогда нужно брать . У ЛА схемы "утка" и с поворотными крыльями при положительных углах закладки руля положительна, тогда нужно брать .
У ЛА нормальной схемы и схемы "бесхвостка" при положительных углах закладки руля положительна, тогда нужно брать . У ЛА схемы "утка" и с поворотными крыльями при положительных углах закладки руля отрицательна, тогда нужно брать .
Управляющие моменты (1.11), (1.12) сводят рассогласования и к нулю по кратчайшему пути. Покажем это.
|
|
Пусть возникло рассогласование в вертикальной плоскости. При крене возникает управляющий момент на рулях II (рис. 1.18а) , а в рулевых машинах рулей I он отсутствует. В этом случае рули II выполняют роль вертикальных рулей.
При произвольном угле крена рули II будут отклонены на углы , а рули I будут отклонены на угол (рис.1.18 б)
Тогда по оси создается момент
т.е. при любом угле все время создается момент, направленный на устранение рассогласования .
Аналогично, для создания постоянного момента, направленного на устранение необходимо создавать управляющие моменты (рис. 1.19):
Таким образом, для создания постоянных управляющих моментов по осям и необходимо создавать управляющие моменты (1.11) и (1.12).
Управление лучом происходит так же, как при наведении по лучу невращающегося ЛА.