Контур стабилизации в вертикальной плоскости

Если в процессе движения угол крена равен нулю, то контур стабилизации тангажа обеспечивает управление ЛА в вертикальной плоскости. Так как контур стабилизации ЗУР в вертикальной плоскости предназначен для управления нормальной перегрузкой, то с этой целью применяется двухконтурная система стабилизации с дифференцирующим гироскопом и датчиком линейных ускорений (рис. 2.3). Данный контур обеспечивает пропорциональную зависимость нормальной перегрузки от входного управляющего сигнала u_ny, причем коэффициент пропорциональности почти не зависит от параметров движения ЛА. Исследования показывают, что в данной системе удается получить большой коэффициент усиления и, следовательно, высокое быстродействие [29].

Если инерционность рулевого привода учитывать с помощью апериодического звена первого порядка с коэффициентом усиления k_РП и постоянной времени Т_РП, то уравнения, учитывающие динамику контура стабилизации перегрузки в вертикальной плоскости для схемы, приведенной на рис.2.3, имеют следующий вид:

                                          (2.12)

Введение корректирующих звеньев в цепи обратной связи по линейному ускорению вида

позволяет получить контуры стабилизации, обладающие высокой стабильностью динамических характеристик при различных режимах полета ЛА, быстродействием и достаточно хорошо парирующие регулярные и случайные возмущения.

В системах стабилизации с датчиком нормальных ускорений необходимо стремиться обеспечить их размещение как можно ближе к центру масс ЛА, так как в противном случае датчики будут измерять не только ускорение центра масс, но и ускорение от колебаний ЛА около центра масс. Это является недостатком систем стабилизации с датчиком линейных ускорений.