Синтез адаптивной системы пониженного порядка

Сначала рассмотрим расчет адаптивной системы для объекта с модифицированной моделью 1-го вида (4.13).

здесь , причем  равны либо расчетным номинальным значениям, либо априори известным верхним оценкам соответствующих коэффициентов. Таким образом, требуется парирование только аддитивного возмущения .

Следуя изложенной в п.4.2.2 последовательности расчета, закон управления в системе с одним контуром адаптации имеет вид:

                                 ,                      (4.24)

алгоритм сигнальной настройки:

                                 .                             (4.25)

В данном случае порядок адаптивной системы с одним контуром адаптации равен  Структурная схема системы пониженного порядка с сигнальной адаптацией представлена на рис. 4.1. Нетрудно видеть, что полученная система может быть отнесена к классу робастных систем с астатическим регулятором (астатический регулятор со старшей производной). Таким образом, приведение модели линейного нестационарного объекта к виду (4.13) позволяет свести задачу синтеза адаптивного регулятора к задаче синтеза астатического регулятора со старшей производной.

Перейдем к рассмотрению модифицированной модели второго вида

           (4.26)

в которой помимо неизвестной функции M(t) присутствует неизвестный переменный параметр , т.е. на объект действуют параметрическое и аддитивное возмущения. Согласно последовательности синтеза адаптивной системы, в идеальный закон управления вводится два настраиваемых коэффициента

Рис. 4.1. Структурная схема системы пониженного порядка с сигнальной адаптацией

,            (4.27)

                                                   (4.28)

Порядок адаптивной системы с двумя контурами адаптации равен  Структурная схема системы пониженного порядка с сигнально-параметрической адаптацией представлена на рис. 4.2.